卢梭把自由分为三种：天然的、社会的和道德的自由。天然状态下，自然人（原人）服从自然法则（自爱和怜悯）。自然人智力低下，理性尚未生发出来，缺乏自我意识听凭情感行事。自然的自由体现为感性的任意性，沉醉于大自然里的自我没有做主人的欲求和意识，原人拥有的自由并不等于自主，更谈不上自我认识，他们的自由特指基于没有私人占有制下人与人、人与自然和睦相处的平等状态。社会状态下人自身的理性得到发展和不断完善，人们面对现实生活中种种政治、经济乃至精神的不平等，强烈要求推翻君主专制，废除因受骗上当而被迫签订的社会契约，在人人平等的基础上建立新的社会契约，新的社会契约使得一个抽象的公共意志凌驾于个人意志之上，公意体现为法律，人们遵守法律，第一次自觉地承担起了义务，享受着法律所赋予的各项权利。“要寻找出一种结合的形式，使它能以全部共同的力量来卫护和保护每个结合者的人身和财富，并且由于这一结合而使每一个与全体相联合的个人又只不过是在服从自己本人，并且仍像以往一样自由。”这种结合形式就是社会契约，它以法律的形式出现。卢梭所说的社会自由实际上等同于社会平等，社会自由的实现需要消除种种不平等现象，社会自由由法律提供保障。
社会自由使人成为国家的主人，却远未使人成为自己的主人。“唯有道德的自由才使人类真正成为自己的主人；因为只有嗜欲的冲动便是奴隶状态,而唯有服从人们自己为自己所规定的法律,才是自由。”卢梭把人自己立法而建立的道德律称为良心。他认为良心是一切善行、正义、美德的根本来源,而欲念是一切恶行的根源。人只有与本性里的恶欲相区分,运用理性去认识善，听从良心的指导去行善，才能肩负自己对人类所负的道德责任。从此，人成了自己行为的主人,要为行为后果、价值和影响负不可推卸的责任。上帝、教会、僧侣、礼拜不再是人的道德行为的决定者，真正的心就是神灵的真正的殿堂，人类道德行为的根据被从天上拉回到人间,作为道德、信仰权威的宗教不再享有绝对的权利，信仰成了个人私有的情感和信念，人因做了国家的主人其行为具有正义性，因做了自己的主人其行为具有道德性，这是一个公民必须具备的基本素质。由此可见，道德自由是社会自由的继续深化和完成。