宋代之后，理学继续发展，至明代，心学的出现，标志着理学发展到了一个新阶段。而集明代心学之大成者当属王守仁，他精通儒家、道家、佛家之学，将心学发展成为“知行合一”的哲学理论，使其更易于社会实践。王守仁于1472年10月生于浙江绍兴府余姚县，幼名云，字伯安，别号阳明。王守仁母亲早亡，父亲又忙于科举考试，因此11岁前在祖父王伦培养下成长。读书时，抱着“读书学圣贤”的志向。王守仁后随父亲王华到北京任所，一度热心骑射，继又研习兵法。在京读书时，有一次，他问老师：“人生昀重要的事情是什么？”老师回答道：“莫过于科举中进士！”
王守仁不以为然，反驳说：“举进士不能算第一等事，读书学做圣贤，才是头等大事。”言谈中可见其志向远大，此时，王守仁仅仅12岁。
王守仁18岁时在回余姚的途中拜访程朱派学者娄谅，娄谅向他介绍了朱熹的格物说和圣人可学而至的思想，使他很受启发。
为了实践朱熹的“格物致知”，有一次王守仁下决心穷竹之理，“格”了七天七夜的竹子，什么都没有发现，人却因此病倒。从此，他对“格物”学说产生了极大的怀疑。
格物不得其门，王守仁遂转向“词章之学”，这一时期，他的主观唯心主义世界观开始形成。
21岁时，王守仁便中乡试，于是遍读了朱熹著作。28岁又中进士，任职于工部，后又担任刑部云南清吏司主事。
1506年，武宗朱厚照继位，太监刘瑾弄权，王守仁因抗疏救援戴铣等人，称刘瑾等人为权奸，被刘瑾廷杖，贬谪为贵州龙场驿丞。
这期间，王守仁思想发生重要转变，突破了朱熹格物穷理的格物致知说，认为所谓理就是人的心理，并在贵州建立龙冈书院。
刘瑾等权臣被杀后，王守仁被接连提升，先是擢右佥都御史，继任赣南巡抚，后拜江西巡抚，再迁南京兵部尚书，封“新建伯”。因功高遭忌，辞官回乡讲学，在绍兴、余姚一带创建书院，宣讲“王学”。
王守仁从34岁开始，就从事讲学活动，直至去世。其中绝大部分时间均是一面从政，一面讲学。他所到之处，讲学活动不断，并热心建立书院、兴办社学、建立学校，对明代中期讲学之风的兴起和书院的勃兴起到了一定的推动作用。
明代中期，程朱理学仍然是官方哲学，王守仁在青年时代曾信奉朱熹的哲学。但是，由于他遭受贬谪，有机会接触下层社会，对程朱理学的弊病便有了深刻的认识。
当时朱熹等理学家注释的“四书”、“五经”，成了科举考试的标准答案。读书人只有背熟《四书集注》，才能考取功名。
至于理学家们身体力行的道德修养，由于其方法的烦琐和陈腐，逐渐被人们抛到脑后去了，从而形成了空谈性理而道德沦丧和腐败的学风，并由此而影响到社会风气的颓废与败坏，致使明王朝的统治面临严重的危机。
这个弊病使王守仁抛弃程朱理学而向陆九渊的心学靠拢，并大大地发展了陆九渊的心学。王守仁的诸多观点与朱熹的观点大相径庭，朱熹将《大学》一书分为经传，并补写格物致知传；王守仁则认为原无经传可分，更无经传可补。
朱熹重视“格物致知”，把它置于“诚意”之先；王守仁则认为格致本于诚意，以诚意为主。朱熹将心与理析而为二，把知与行分离开来；王守仁则主张心与理一，知与行合。朱熹以格物为穷理，注重外界一事一物之理，要求对经典的一字一句细心理会；王守仁则认为朱熹这种方法是务外遗内、博而寡要，他以格物为正心，要求发挥良知的作用，以良知为评判事理的标准和解释经典的根据。
王守仁继承了陆九渊“心即理”的思想。同陆九渊一样，他认为“心”并非血肉之心，是指人的感性认识和更高的支配人视听言动的指挥部。
王守仁心学的特点是他的“良知说”。他认为，人心之灵明就是良知，良知即是“天理”，故不可在良知之外求天理。天地万物皆从良知中产生。没有良知，便没有天地万物，但良知为人心之所固有。
他又说，良知是“天渊”，是天地万物发育流行的根源，因此，良知又称为“太虚”。天地万物在太虚中发育流行，就是在良知中发育流行，而不在良知之外。
“知行”问题是中国哲学史上的一个古老问题，也是宋明时期讨论的重要课题之一。“知行合一”的提法，为王守仁所首创，因此他的知行观在儒学史上产生了较大的影响。
王守仁不赞成朱熹的知先行后说，他认为“知”与“行”两者是合二而一的。他的“知行合一”以“心即理”，也就是以心理合一为理论基础。
他认为把知行分为两件事，就会产生不良的后果。当人有某种意念萌发时，这种意念虽然是不好的，但因为并没有付诸行动，就不去禁止，所以他要提倡“知行合一”。
王守仁认为，要做到“知行合一”，首先要能够静下心来，摒弃自己的私心杂念。光是自己坐在那里想还是不行的，如果人老是坐在那里“冥思苦想”，坐久了就会出现一些问题，比如“喜欢安静，讨厌活动”，因此人还要多多“事上磨炼”，做到“知行合一”，这才是道德的完成。
王守仁曾经举过一个例子来说明他的“知行合一”的观点。但是，倘若这个人此时转念，畏惧艰险，或者因为和孩子的父母关系不好而不施援手，那就说明是有“知”而“无行”了。
王守仁的“知行合一”说混淆了“知”与“行”的差别，仍然是唯心主义的。但是比朱熹的“知先行后”说，更重视了“行”在认识中的作用。这种知行观在当时出现是有积极意义的，可以说促进了知行观的发展。
在为学问题上，王守仁同陆九渊一样，主张“简易”，反对“支离”，“简易”到连《六经》也不必多读，而应把重点放在发展“心学”上面。
像陆九渊一样，王守仁把自己的学说标榜为心学。他所构建的以“致良知”为核心内容的心学体系，在理论形态上把宋明理学推向了最高的顶峰。
王守仁的心学思想突破了“天理”的一统局面，打破了人性品级的区别、等级的划分，有着巨大的现实意义，产生了重大影响，一度取代了程朱理学的地位，左右我国思想界长达百年之久。
虽然，王守仁的心学思想体系存在某些弊端，但这并不影响它在儒学上的地位，也没有减弱对后世的巨大影响。