机械设计:计算各机构的自由度,判断是否具有确定的相对运动,并指出复合铰链,局部自由度和虚约束

计算如图所示各个机构的自由度,判断机构是否具有确定的相对运动(图中绘有箭头的构建为主动件),并指出复合铰链,局部自由度和虚约束

图中的构件数为7,没有虚约束,没有复合铰链,没有局部自由度,所以转动副为8个,2个移动副,所以计算为3*7-8*2-2*2=1
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