计算图示机构的自由度,并判断机构有无确定的相对运动(若有虚约束,局部自由度及复

Question

计算图示机构的自由度,并判断机构有无确定的相对运动(若有虚约束,局部自由度及复合铰链请指出）。

Answer 1

(1)自由构件n=5 低副数PL=6 高副数PH=2 F=3n-2PL-PH=1 C D处存在复合铰链 局部自由度 虚约束没有 机构原动件数=机构的自由度数=1，因此此机构具有确定的相对运动。
(2)自由构件n=7 低副数PL=9 高副数PH=2 F=3n-2PL-PH=1 F处存在复合铰链 B处局部自由度 虚约束没有 机构原动件数=机构的自由度数=1，因此此机构具有确定的相对运动。