1、一般场合下，不作特别的区分，也不作专门的注释是祖父母还是外祖父母。
爷爷和外祖父都叫“grandfather”或“grandpa".
奶奶和外祖母都叫“grandmother”"grandma".
祖父母和外祖父叫"grandparents".
2. 在需要特别注明的场合，可以说 on my father's/mother's side 来区分：
例句：She is my grandma on my mother's side.
或者更书面语的方式，用 paternal/maternal grandparents 来注明是祖父母还是外祖父母
补充：
美国的
亲属称谓制度属于
爱斯基摩式，中国的亲属称谓制度接近
苏丹式。
在爱斯基摩式称谓中，父亲和母亲的兄弟统一用uncle表示，姐妹统一用aunt表示；而uncle和aunt的子女统一用cousin表示。总之，亲属的称谓比较宽泛。
苏丹式亲属称谓制度在六类称谓制度中最为复杂，因其每一个亲属都有确定的称谓。
像中国这样区分爷爷和外公的称谓制度，很容易就会对美国爱斯基摩式的称谓产生好奇：怎么区分爷爷和外公？其实对美国人而言，是否区分爸爸的爸爸和妈妈的爸爸并不是那么重要，所以自然也没有特定的单词来区分二者（所以只能用补充说明的方式表达，比如grandpa on my mother's side）