（1）柔体约束。由柔软且不计自重的绳索、链条等形成的约束称为柔体约束。柔体约束的约束反力为拉力，作用点是被约束物体与柔体的连接点，其约束反力的方位沿柔体的中心线，且其指向背离受力体的拉力，用符号FT或T表示。
（2）光滑接触面约束。当不计摩擦的光滑平面或曲面构成对物体运动或运动趋势的限制时，所构成的约束称为光滑接触面约束。物体之间光滑接触，只限制物体沿接触面的公法线方向并指向接触面运动，而不能限制物体沿接触面切线方向的运动或运动趋势。所以光滑接触面约束的约束反力为压力，通过接触点，方向沿着接触面的公法线指向被约束的物体，通常用FN或N表示，
（3）光滑圆柱铰链约束。由一个圆柱形销钉插入两个物体的圆孔所构成的，且认为销钉5和圆孔的表面都是完全光滑的约束称为光滑的圆柱铰链约束，其特点是只限制物体在垂直于销钉轴线的平面内沿任意方向的相对移动，而不能限制物体绕销钉轴线的相对转动和沿其轴线方向的相对滑动。因此，铰链的约束反力作用在与销钉轴线垂直的平面内，并通过销钉中心，但方向待定。在对物体进行受力分析时，通常将光滑圆柱铰链的约束反力用两个相互垂直的分力Fx、Fy来表示，两分力指向可任意假设，但必须符合实际作用情况。
（4）链杆约束。两端各以铰链与其他物体相连且中间不受力(包括物体本身的自重)的直杆称为链杆。链杆只能限制物体沿链杆轴线方向的运动，链杆约束反力沿着链杆中心线，指向待定。
（5）支座。在工程中，经常需要将物体与地基、基础或其他固定不动的物体连接在一起，这样的约束称为支座。依据支座的构造和约束功能不同，将支座分为固定铰支座、可动铰支座、固定端支座。
①固定铰支座。圆柱形铰链所连接的两个构件中有一个为固定不动的物体时，称这样的约束为固定铰支座。与光滑圆柱铰链约束完全相同，其只能限制物体在垂直于销钉轴线平面内沿任意方向的移动，不能限制物体绕销钉轴线的转动。通常用两个互相垂直的分力Fx、Fy来表示。
②可动铰支座。可动铰支座又称为滚轴支座约束。在固定铰支座下面安装几个滚轴支承于平面上，但支座的连接使它不能离开支承面。这种支座只限制构件在垂直于6支承面方向上的移动，不能限制构件绕销钉轴线的转动和沿支承面方向上的移动。所以，可动铰支座的支座反力通过销钉中心，并垂直于支承面，但指向未定。
③固定端支座。将结构或构件的一端牢牢嵌固在支承物里面，使构件既不能向任意方向移动，也不能转动，这种约束称为固定端支座。固定端支座的约束反力为两个相互垂直的分力和一个约束反力偶，其分力和反力偶指向和大小未定，但可以假设。