诸葛亮杀害魏延，并不是他有“反骨”。
魏延归顺刘备的经过
赤壁之战后，刘备派关羽进攻长沙，韩玄派部下黄忠迎战关羽，黄忠与关羽本是敌手，但二人却英雄惺惺相惜，黄忠马失前蹄，关羽不忍乘人之危杀之；黄忠有百步穿杨的箭术，却为报关羽不杀之恩，不忍射之。对于韩玄来说，黄忠显然有通敌之嫌。大战在即，与敌人关系暧昧，岂是为将之道。韩玄于是果断判黄忠死刑，斩立决。此时魏延正在长沙，听说刘备的军队来了，正是第二次投效明主的机会，因此斩了韩玄，救了黄忠，献城投降。
诸葛亮对魏延的成见
魏延是斩杀其主韩玄而投靠刘备的，古代人背君弑主是罪大恶极之事，因此诸葛亮认定魏延日后必反，并多次提醒刘备，不要重用魏延。
魏延对于刘备的这份忠心，却被诸葛亮污为“头生反骨”，按诸葛亮的逻辑，魏延既便伺侯的是一个废物，是一个昏君、暴君，是一个国家蠹虫，也应为其尽忠，否则就是“头生反骨”，天理何在啊？三国时代，良禽择木而栖，臣择主而事，为选择明主几次背叛的战将谋士比皆是，就连刘备本人也降过公孙瓒、袁绍、曹操等人，忠义如关羽，也曾投降过曹操，赵云也曾几易其主，诸葛亮怎么不说他们头生反骨呢？所以，说魏延头生反骨，实在是先入为主，对魏延的偏见、成见了。
刘备看重魏延的才能
刘备看中了魏延是个人才，破格任用；看马谡“言过其实，不堪大用”。我们分析刘备的用人之术。当初选派汉中太守时，人们皆认为必是张飞，汉中要地，派自己的兄弟去镇守，既有守的能力，又忠诚无二，非张飞为何？但刘备不这么看。张飞好喝个酒，喝了酒又爱鞭打士卒，岂是守城之才？之前他早犯过因酒醉丢失徐州下邳之过了。最合适的人是魏延。刘备重用魏延，史载“一军尽惊”。所有人都很吃惊，自然也包括诸葛亮了。刘备委任魏延为镇远将军，领汉中太守，问魏延：“卿以重任，卿居之欲云何？”，魏延回答：“曹操举天下而来，请为大王拒之;偏将十万之众至，请为大王吞之。”，端的是气壮山河，豪言壮语哉！魏延是这么说的，也是这么做的，还真不是吹牛逼。魏延镇守汉中十余年，有如蜀汉长城，曹操攻之不动。
不管是刘备，还是诸葛亮，在历史上对魏延都是非常重用的，刘备称帝后，加封魏延为镇北将军。北方是曹操，刘备用魏延镇曹操之意也。刘备去世后，刘禅继位，加封魏延为都亭侯。武将图的是什么，不就是封侯吗？李广一生战功，老了也未封侯，深以为耻。魏延在刘禅继位后的建兴元年就封侯了，可见朝廷对他的重视，自然这是与其战功显赫分不开的。
魏延与诸葛亮的分歧
反映在伐魏的战略战术上出现不同。魏延主张出奇兵，诸葛亮主张谨慎稳重用兵。史载“延每随亮出，辄欲请兵万人，与亮异道会于潼关，如韩信故事，亮制而不许”，这就是著名的“子午谷奇谋”：魏延亲自率领万余精兵从子午谷快速赶到长安，一举拿下长安和潼关，而诸葛亮大军出斜谷进兵长安、潼关，两军异道会师于潼关。魏延只是诸葛亮的参谋长，诸葛亮是前敌司令员，最后的采用权与否决权都在诸葛亮。诸葛亮否决了魏延的“合理化建议”，魏延非常生气，深以为恨。他恨什么，他恨自己是个韩信式的天才，却在诸葛亮的部下。而诸葛亮平生谨慎，不敢大胆用兵，自己又没有独立指挥权，专长发挥不出来，不能施展平生报负。因为路线分歧，魏延与诸葛亮渐行渐远，乃至到了诸葛亮快去世时，召开最后一次军事会议，竟然不请二把手魏延参加，且防备魏延有变，矛盾到了一触即发的地步。
魏延的失败与性格缺点
魏延的性格，颇象关羽。关羽是“为世虎臣，刚而自矜”，魏延是“善养士卒，勇猛过人，又性矜高”，二人其实同败在“自矜、矜高上”。因为这个性格缺陷，关羽有朝廷中没有什么好朋友，除了刘备、张飞以外，所以最后他败走麦城时，糜芳、傅士仁投降东吴，刘封、孟达见死不救，诸葛亮竟也未发一兵。魏延也是一样，当他与杨仪发生意见分歧时，各自上表状告对方谋反，但朝中大臣却没有一个替他说话的。侍中董允、留府长史蒋琬这些诸葛亮向刘禅推荐的忠臣，“咸保仪疑延”，魏延虽然军事上行，但在朝中没有得到“人心”，他人生的失败，就在于此。
诸葛亮去世后，魏延认为自己等来了机会，他是军事上的二把手，诸葛亮死了，他认为凭自己的资历、威望、军事指挥艺术能力，代替诸葛亮的地位理所应当，他这么认为，很多大将也这么认为。但最后诸葛亮却让他的政敌杨仪自代，这给魏延当头泼了一瓢冷水。矜高的性格，让他失去了理智。军人以服从为天职，但这时失去理智的魏延不再服从，杨仪按诸葛亮临终前的命令撤军，魏延却说：“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？”，魏延不但不服从杨仪的命令，而且公开蔑视主帅，“魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎!”。魏延不但是这么说的，而且将自己的愤怒落实于实践，“率所领径先南归，所过烧绝阁道”，“ 据南谷口，遣兵逆击仪等”，魏延虽未投降魏国，但所作所为，形同“造反”。
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