《左传》载，鲁成公十年，公元前581年，晋景公患重病，求医于秦，秦伯遣精于针灸术的太医医缓前往。医缓诊后说“疾不可为也，病在肓之上，膏之下，攻之不可，达之不及，药不治焉”。此“攻之不可”的“攻”字，即指当时的灸法。
《汉书.艺文志》中综合我国古代治病方法为“箴、石、汤、火”，火灼是古代治病四法之一。灸法在古代曾是帝 王、诸侯、将相治病诸法之上乘。临床实践证明，灸效不亚于针效，故灸法在历史上曾列箴、石、汤三法之前。
三国时魏王曹操之子东平王曹翕善研灸法著《曹氏灸经》七卷，为最早的灸疗专著，所载施灸孔穴增多，施灸的禁 忌也较以前诸书具体，并申明禁灸原因。
灸法在宋代皇宫中得到宠遇，宋太祖曾亲自为太宗皇帝施灸并取艾自灸，此事后人传为佳话。（《宋史》“太宗尝病亟，帝往观之，亲为灼艾，太宗觉痛，帝亦取艾自灸。”）
据《宋史》记载：太祖赵匡胤的弟弟赵光义生病了，赵匡胤急忙前去探望，并亲自手持艾条替弟弟灸疗，赵光义体有寒湿，温热的气息通过艾灸送入体内，寒热交织产生疼痛，叫了出来。太祖于是将热艾往自己身上灼烧，的确很痛，这样做可以分担弟弟的痛苦，赵匡义感到十分感动。
古人赞赏赵匡胤对弟弟的深情厚谊，于是用成语“灼艾分痛”来颂扬他的美德，赞赏兄弟之间的情分。赵匡胤亲自为弟弟艾灸、也取艾自灸，可见其对艾灸操作熟练，并且相当信任。
北宋大文豪欧阳修传世墨宝不多，但是在北京故宫博物院却收藏着一份“灼艾帖”，其内容是说欧阳修的长子欧阳发曾经接受过艾灸的治疗，欧阳修认为艾灸是一门学问，值得探讨与研究。
南宋著名的画家李唐，擅长山水和人物画，在他流传下来的为数不多的作品中就有一幅《灸艾图》，图中描绘的是一位村医坐在小板凳上，正在为病人灸灼背部。此图是我国最早以医事为题材的绘画之一，现存于中国台湾省的台北故宫博物院。
明代医学家李言闻，李时珍之父，称赞艾叶“产于山阳，采于端午治病灸疾，功非小补”，还专门写过《蕲艾传》。李时珍称艾叶“以蕲州者为胜，用充方物，天下重之，谓之蕲艾。”在清朝以前，上至皇 家 宫 廷、下到普通百姓，都十分喜好艾灸，几乎人人都认可这种既能防病治病、又可养生保健的医疗方法。相传他处艾灸酒坛不能透，蕲艾一灸则直透彻为弃也”，故蕲艾因此而闻名全国。湖北蕲州是我国著名药物学家李时珍的故乡，蕲州出产的艾又称“蕲艾”。蕲艾与蕲竹、蕲蛇、蕲龟被称为时珍故里的“四大奇珍”。
李时珍在艾叶运用上，有两条宝贵的经验颇能启示后人(一是艾袋，选细软熟艾用布缝成袋子，围在肚脐腹上，对中老年人脐腹冷痛、妇女寒性痛经有很好的疗效；二是艾垫，将细软熟艾制成如鞋大小、厚度3，5毫米的鞋垫，能治疗和预防寒湿脚气、足癣、冻疮等。在此基础上，后人又制出了艾枕，就是把细软的熟艾用布包起做成枕头，对风寒湿引起的头痛有较好的治疗效果。
清宫医案里记载(光绪34年，太医院的御 医用蕲艾加以药物粉碎揉搓后，再用绫绢包裹制成六寸宽的腰带，给光绪皇帝系在腰间来治疗腰胯疼痛，以补汤药之不及。而清代廖润鸿所著《针灸集成》中也有记载：广西有一人，少时多病，遇一异人，教令每岁灸脐中，自后康健，竟年逾百岁而甚健壮。这一保健方法还传至日本。
在日本《文库名家漫笔》就有记载，元保十五年九月十一日，要推荐几位老人从桥上走过，最先走过的是满平及其一家三代老人，当问及满平的长寿秘诀时，他答道：无他妙法，惟我家自祖先相传，灸三里。
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