1. 大地坐标系,亦称绝对坐标系或世界坐标系,以地球表面作为基准点,是固定不变的坐标系。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。工业机器人安装时,其大地坐标系通常与机座坐标系对齐,以安装机座为原点。
2. 机座坐标系,亦称基坐标系,是机器人机座上固定的参考系。它确定了机器人移动的固定点,为机器人的位置移动提供了可预测性。在机器人系统调试时,操作人员可通过控制杆来移动机器人至预定的机座坐标位置。
3. 工具坐标系,由机器人末端执行器的中心点及其坐标轴方向定义。它随执行工具的变化而变化,需预先设定。用户根据执行工具的具体形状和尺寸建立相应的工具坐标系,通常包含8至16个参数。在更换或维修执行工具时,无需修改程序,只需重新定义工具坐标系。
4. 工件坐标系,以工件为原点,由工件的特定位置和坐标轴方向确定。工件坐标系的一个特点是简化编程。在编程时,可以在工件坐标系中设立目标点和平滑路径。当工件位置变化时,仅需更新工件坐标系,即可调整机器人的路径,无需重新示教路径,便于路径修正。
工业机器人的特点包括:
- 可编程性:工业机器人可以根据工作环境的需求重新编程,使其在小批量、多品种的柔性制造过程中发挥高效率的作用,是柔性制造系统的重要组成部分。
- 拟人化:机械结构类似于人体的行走、转身、大臂、小臂、手腕和手爪等部分,控制上集成有电脑系统。智能化机器人还具备类似人类的生物传感器,如接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器和语言功能,这些传感器增强了机器人对环境的适应能力。
- 通用性:除了专用的工业机器人外,大多数工业机器人在执行不同任务时展现出良好的通用性。例如,更换机器人手部的末端执行器即可适应不同的作业任务。
温馨提示:答案为网友推荐,仅供参考