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机械手坐标系的确定方法
机械手坐标系
是左手还是右手
答:
机械手坐标系可以是左手坐标系或右手坐标系,具体取决于设计和应用需求。
在左手坐标系中,拇指指向正X轴,食指指向正Y轴,中指指向正Z轴
。在右手坐标系中,拇指指向正X轴,食指指向正Y轴,中指指向正Z轴。无论是左手坐标系还是右手坐标系,其目的都是为了提供一种一致的标准,以便在机械手的运动和控制...
如何
确定
平面2R
机械手
末端的位置
坐标
?
答:
根据给定的平面2R机械手,可以建立连杆坐标系。
以第一个连杆的旋转中心为原点,以连杆的方向为x轴,建立第一个坐标系
。以第二个连杆的旋转中心为原点,以连杆的方向为x轴,建立第二个坐标系。设第一个连杆的长度为l1,第二个连杆的长度为l2。根据连杆变换矩阵的定义,可以写出两个连杆的变换矩阵:T1...
机械手
工具
坐标怎么
建立?
答:
1. 固定机床,以
机械手
末端执行器为基点建立笛卡尔
坐标系
(OXYZ)。2. 分别用Z和X法求取机械手执行器的转动轴线Z,并在机械手运动范围内选择与转动轴线Z垂直的一根轴线Zv,将Zv轴线方向视为基准方向。然后沿着Zv方向定义一根轴线Xv,它和Zv轴线共同
确定
了一个平面。该平面称为参考平面。3. 在参考平...
工业
机械手
有几种
坐标系
?
答:
一、直角坐标机器人 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴,通常为3个轴,
通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置
,其动作空间为一长方体。优缺点:直角坐标机器人结构简单、刚性好,但缺点是在机器人动作范围内,必须有沿轴线前后方向的移动空间,空间利用率较低。二、柱面坐...
直角
坐标机械手中
R轴有坐标原点吗?
答:
机械手可以准确地定位和操作工件。在实际应用中,直角坐标机械手可以根据需求进行编程,实现各种复杂的任务。例如,可以通过控制
机械手的
轴来实现工件的抓取、放置、装配等操作,提高生产效率和质量。总之,直角
坐标机械手中
的R轴通常有坐标原点,通过控制R轴的移动,可以实现机械手在平面上的平移或旋转!
机械手
装配怎样定
坐标系
啊
答:
你可以看《工业机器人》。韩建海第二版。里面对齐次坐标及其变换。还有D-H
坐标系
介绍的非常详细,全是
机械
臂
怎么判断机械
臂的自由度
答:
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度,Z1转动,Z2转动,Z移动。通过在执行终端加装X转动,Y转动可以到达空间内的任何坐标点。直角
坐标系机械
手臂有三个主自由度。X移动,Y移动,Z移动组成,通过在执行终端加装X转动,Y转动,Z转动可以到达空间内的任何坐标点。从驱动上来讲,主要采用的是液压驱动,...
工业机器人的
坐标
变换分为哪几种?
答:
2、大地坐标系。大地坐标也叫直角坐标,每种机器人对应的直角坐标方向不同,对应的直角坐标原点位置也不同。机器人相关参数设定完成后,直角
坐标的
零点和方向就
确定
了,不修改参数的情况下无法修改直角坐标。3、工具坐标系。工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴,并把坐标定义在工具...
自动化
机械
手臂
怎么
建立work,点位?
答:
机械手运行
的方式
有三种:大地坐标、工具坐标、工件坐标;不同的情况使用不同的坐标:1、大地坐标;
机械手的
自身
坐标系
,一般原点在基座上,使用机械手时一般不会直接使用;2、工具坐标;以机械手装夹的工具关键点为原点,在机械手系统中建立的坐标系,一般常用于喷涂机械手;3、工件坐标;以目标产品上某...
机械手
直角
坐标
不走直线
答:
对。只要有二个以上工轴同时运行即不走垂直线,若保持恒速则是斜直线。直角坐标式就是
机械手
在直角
坐标系的
三个坐标轴方向作直线移动,即机械手的前后移动、上下升降、左右移动。
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