曹县的历史可以追溯到明朝洪武二年（1369年），当时因水患，曹州的行政中心迁移到楚丘县的盘石镇，随后撤销楚丘县，曹州降为县，曹县便由此得名。明正统十年（1445年），曹县在黄河以北的十八都复置曹州，尽管有过更名的提议，但曹县的名称一直沿用至今。曹县地处交通要道，历史上曾是夏朝的境内，有莘国、亳邑和贯国等重要区域。
在商朝，商汤在亳地建都，曹县及其周边地区是王畿的一部分，北部仍属于有莘国。周朝时期，曹县南部属于宋国，北部属于卫国，西北部有左氏、安阳邑，北境的曹国南山是其边界。春秋时期，曹县北部归属曹国，南部属于宋国，宋灭曹后，其地并入宋国。战国时期，曹县西部属于魏国，其他部分属于楚国，有楚丘、己氏、安阳邑等。
秦朝时期，曹县的领土分割为多个郡县管辖，南、中部属砀郡蒙县，西北部属东郡冤句县，西南部属济阳县等。随着朝代更迭，曹县的建置历经多次调整，直至隋朝，曹县再次恢复为曹州楚丘县，之后又经历唐、五代、宋、金、元等朝代的变迁。
明朝初年，曹县归属济宁府，后改为曹县，隶属于兖州府。清代，曹县隶属于曹州府，直到民国时期，曹县归属山东省。抗日战争期间，曹县先后设有多个抗日政府，1949年后，曹县归属于山东省的菏泽专区，直至1952年，曹县归属山东省，后历经专区合并与调整，最终于2000年归属菏泽市，至今仍为菏泽市所管辖。
曹县是山东省首批20个省管县之一，位于山东省西南部，处于鲁豫皖苏四省八县交界处，是山东省人力资源第一大县，国务院批准的对外开放县，中原经济区县市之一。历史悠久，民风淳朴。公元前1700年商汤建都于此，“中国芦笋之乡”、“中国泡桐加工之乡”、“中国食品工业百强县”、“中国平原绿化先进县”。中国首批规模化克隆牛实验基地。明洪武四年开始设县，始称曹县。历史上先后涌现了商朝宰相伊尹、战国时期的军事家吴起、思想家庄周、汉朝农学家汜胜之等一批杰出人物。