根轨迹如何画？

Question

如题所述

Answer 1

我一般是先把开环传递函数化成首一型的标准形式，s系数均为正1，等式左边写开环传递函数，右边如是正反馈写1，负反馈写-1。

然后看根轨迹增益是否从0到正无穷，如果不是用—k星代替，再把负号移到等式右边，最后看等式右边究竟是1还是—1，1的话就是0度根轨迹，—1就是180度根轨迹。

所以正反馈系统不一定是0度根轨迹，非最小相位系统也不一定就是0度根轨迹，根据上面的三个步骤老老实实的判断才稳。

根轨迹的绘制具有以下绘制法则：

法则1、起点和终点

根轨迹的起点和终点。根轨迹起于开环极点（包括无限极点），终于开环零点（包括无限零点）。

法则2、分支数、对称性和连续性

根轨迹的分支数、对称性和连续性。根轨迹的分支数与开环有限零点数m和有限极点数n中的大者相等，它们是连续的并且对称于实轴。