历史上露梁海战的具体经过是什么样的？
露梁海战通过：驻朝鲜中西部日军收到撤离指令后，定于万厉二十六年(1598年)十一月十一日起开始撤退。驻乾源之第二军先撤，然后，驻泗川、南海、固城之日军，先后到巨济岛结集，候船归国。十一日晨，第二军部队登船蓄势待发。
其先遣部队驶至光阳湾口的猫岛周边海平面时，遭受中朝联军水师的拦击，后路被断开。为了能突出重围，第二军组队了一支冲峰船队，连日来向联军水师疯狂攻击，均无法见效，只能向驻泗川、南海之日军求助。
这时，驻泗川、新城之日军第五军主力军，在岛津义弘率领下，早已上船，只待潮涨考虑，驶往巨济岛。岛津义弘收到小西银行行长的求助后，立即带领那支庞大船队，于十八日夜乘月色向露梁海峡飞驶，妄图闯进光阳湾，解小西银行行长之围。
半途与从南海起来之宗智义部船队汇合。两只船队汇合后，一共有军力万余人，船舰500余艘，于深夜逐渐根据露梁海峡。陈璘、李舜臣获知日增援西进的情报后，立刻下手调节布署，信心在露梁往西水域，包围着和击溃援救之敌。
其作战部署是：
1.以偏将邓子龙率军1000人，驾3艘战舰为前峰，埋伏于露梁海北端，待日船队根据海峡后，曲折到两侧疯狂攻击，断开其归期;
2.以陈璘率水师主力军为左军，泊昆阳之竹岛与水门洞港湾内正脸狙击，休眠进攻;
3.以李舜臣率朝鲜水师为右军，进泊南海之观音浦，休眠与明军夹攻日军。
十九日丑时，石曼子(即岛津义弘)率兵数万、军船500只西上，进到露梁海明军预伏身，遭陈璘部狙击，掉头南进。天明，日军发觉上有伏兵，又往北回师，遭受南岸邓子龙部截击。联军三面包抄，在露梁海与日军进行大战。这时，“月挂香山，山影倒海，半侧微明，我船成千上万，从阴影中来，接近贼船，前峰放火炮，呼喊直驶往贼，诸船皆应之。贼知我来，一时鸟铳连破，声震海中，飞丸落到水里者泪如雨下。”
联军乘船靠近日舰，跃上敌船，短兵肉搏战。南岸邓子龙率将兵300走上朝鲜船，英勇拼杀，因为众寡悬殊，邓子龙部直接被日船包围着。“子龙素慷慨大方，年逾七十，壮气弥厉，欲得首功，急携将士二百，跃上朝鲜船，直前奋击，贼死伤无数。他舟误掷点火器入子龙船。舟中火，贼乘之，子龙阵亡。”(《明史·邓子龙传》)
战至下午，陈璘派水师偏将陈蚕、游击战季金率部来援。此外，中朝联军水师左右两路主要从南北方两个方向，向大岛东侧海平面之时船队主力军，进行了猛烈地进攻。《朝鲜武公行述》对这次作战作出了生动形象的叙述：“两军对垒突发性，上下掩击，炮鼓齐放，矢石交下，木柴乱投，杀喊之音，山河同撼。很多倭船，一大半延燃，贼兵惊心动魄决战，势不可支，乃进到观音浦，日已明矣。”
陈璘率主要与李舜臣夹攻日舰，释放吐火筒，烧毁日军绝大多数军船。日军暴跌登岸，又遭陆地明军追杀，伤亡一大半。石曼子(岛津义弘)不行，仅率50余只军船撒退。李舜臣率朝鲜水师跟踪追击，进到观音浦，再一次与日军决战。陈璘也率中国水师赶到援助，用虎蹲炮持续跃迁，日船陆续着火。在一片混乱当中，日军仍挣扎，拼了命还击。
李舜臣领跑亲赴，中枪放弃。他的儿子秘不发丧，鸣鼓挥旗，代父指引，再次同中国水师并肩作战。陈璘乘胜追击挥军西进，烧毁日军提前准备撤离的船舶百余艘，及与路运刘綎军夹击顺天日军。小西银行行长率多部逃离。
露梁海战是一场伟大海战，在这场海战上，大明朝士兵和朝鲜水军冲锋陷阵，精诚团结，将日本网络水军击败。此次战争是中朝联军的完胜，它给与日军重挫，对二战结束朝鲜200年友谊局面的产生，冒了重要作用。