对于起亚K5在D挡无法加速的情况，首先要进行的是检查是否有变速箱故障代码。如果没有代码显示，可以尝试重新学习换挡电磁阀。
接下来，确保检查变速箱油是否充足，因为油量不足也可能影响车辆性能。如果油量正常，那么应进一步检查传感器和离合器的工作状态，因为它们的故障可能导致车辆无法加速。同时，发动机的点火系统和燃油系统的运行也需要细致检验，因为它们的异常也可能是问题的根源。
如果以上步骤都无法解决问题，那么强烈建议您将车辆送到专业的汽车维修店进行专业诊断和维修。值得注意的是，长时间的D挡不加速不仅会损害发动机和变速箱，所以尽快解决这个问题至关重要。
总的来说，处理起亚K5D挡加速难题需要系统地排查，一步步找出问题，然后针对性地维修。如果自行无法解决，务必寻求专业技术人员的帮助，以确保车辆的正常运行和使用寿命。