工件实际位置和理论位置有偏差机器人坐标系怎么标定

Question

如题所述

Answer 1

兄弟，机器人标定的数据对于每台机器人是不一样的，一般会贴在控制柜门内侧，当然必须是绝对值编码器的机器人才行，像abb,发那科。
但如果像库卡机器人及柯马机器人使用的是增量式编码器，没有不变的零点数据这个说法的，丢了必须用仪器重新记录。

Answer 2

工件坐标（用户坐标系）标定：

1．定义：用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z 轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。用户坐标也是可以设置多个。

2.标定方法：用户坐标标定方法相对比较简单。一般通过示教3个示教点实现，第一个示教点是用户坐标系的原点；第二个示教点在X轴上，第一个示教点到第二个示教点的连线是X轴，所挃方向为X正方向；第三个示教点在Y轴的正方向区域内。Z轴由右手手法则确定。