吉他的祖先，也就是说：世界上第一把吉他可以追溯到公元前两三千年前
古埃及的耐法尔，
古巴比伦和古波斯的各种古弹拨乐器。考古学家找到的最古老的类似现代吉他的乐器，是公元前 1400年前生活在
小亚细亚和叙利亚北部的古赫梯人城门遗址上的“赫梯吉他”。8字型内弯的琴体决定了吉他属乐器特有的声音共鸣和乐器特点，这也成为吉他与其它弹拨乐器的最显著特点。
在十三世纪的西班牙，由波斯语逐渐演化成的
西班牙语吉他一词就已经形成，在当时种类繁多的乐器中，已经出现了“摩尔吉他”和“拉丁吉他”。其中摩尔吉他琴体为椭圆形背部鼓起，使用金属弦，演奏风格比较粗犷；拉丁吉他琴体为与现代吉他类似的8字型平底结构，使用羊肠弦，风格典雅。
文艺复兴时期是吉他的鼎盛时期。十六世纪四对复弦的吉他和它的近亲——用手指弹奏的比维拉琴，在演奏与创作方面都达到了很高的水准。吉他和比维拉琴不仅深受民众喜爱，而且还常常成为宫廷乐器。当时的吉他、比维拉大师有米兰、纳乐瓦埃斯、穆达拉，以及十七世纪时五组复弦的巴洛克吉他时代大师桑斯、科尔贝塔、维赛等。他们的许多作品现在仍是现代古典吉他曲目中的不朽财富。当时吉他、比维拉琴等乐器所使用的记谱方法还不是现在的
五线谱，而是用横线来代表各弦，用数字或字母表示音位和指法，与现在民谣吉他中使用的六线谱类似的图示记谱法。
当时著名的鲁特琴大道兰和魏斯等人的作品经后人改编，在今天的古典吉他曲目中占有重要的位置。伟大的巴洛克音乐集大成者
巴赫所创作的不朽作品如大提琴、小提琴组曲、奏鸣曲的吉他改编曲，在古典吉他曲具有不朽的价值。十八世纪后期鲁特琴和比维拉琴逐渐退出了历史舞台，五对复弦和其后出现的六对复弦吉他也渐渐完成了它们的历史使命。1800年前后，全新的六根单弦的吉他以其清晰的和声及调弦方便等优点很快得到了几乎全欧洲的青睐，古典吉他的黄金时代终于到来了。
十九世纪初，活跃在当时吉他音乐中心巴黎、
维也纳还有伦敦的最著名的吉他大师有索尔，阿瓜多，朱利亚尼，卡罗利，和卡尔卡西。其中索尔和朱利亚尼除了是吉他大师外还是出色的音乐家，他们以杰出的才华为六弦古典吉他创作了包括协奏曲在内的第一批大型曲目，为六弦吉他日后的发展奠定了基础。尤其索尔在创作上承袭海顿、
莫扎特的古典音乐传统，除写作歌剧、舞剧音乐外，还为吉他创作了包括系统的练习曲、教程在内的大量优秀作品，被音乐评论家称为“吉他音乐的
贝多芬”。
十九世纪后期著名的吉他音有乐家考斯特、默茨、
卡诺、雷冈第等，他们为吉他创作的很多优秀作品都成为了十九世纪吉他音乐的经典。吉他能在二十世纪蓬勃发展并达到前所未有的辉煌，在很大程度上应归功于“近代吉他之父”泰雷加对吉他从制做、乐器性能、演奏技术直至曲目等各方面的深入研究和革新。泰雷加和他的老师阿尔卡斯一直致力于与吉他制作家
托雷斯合作，并最终生产出了琴体扩大、音量增大、乐器性能明显改善的现代古典吉他。
吉他成为和钢琴、提琴一样被人们广泛喜爱的高雅乐器，在全世界流行开来，还吸引了许多专业作曲家为吉他写下了大量高水平的音乐作品。
现代吉他是一个大家族，按照其外型、构造及演奏方法的不同，常分为以下几类：
1.古典吉他(Classical Guitar)
被誉为同钢琴、小提琴并列的世界三大乐器之一。在指板上由弦枕到琴柄与琴箱结合处是12品格，指板较宽，使用尼龙弦，音质纯厚。主要用于演奏古典乐曲，从演奏姿势到手指角弦都有严格要求，技巧精深，被认为是吉他艺术的最高形式。
2.民谣吉他(Folk Guitar)
吉他家族中最“平民化”的成员。在指板上由弦枕到琴柄与琴箱结合处是14品格，指板较窄，使用钢弦，声音清脆明亮。主要用于给歌唱者伴奏，适用于乡村、民谣及现代音乐，演奏形式较为轻松、随意。
民谣缺角吉他是其中一种现代改良形式。近年来出现的电箱两用民谣吉他给舞台表演者带来了莫大的方便。
3.佛拉门哥吉他(Flamenco Guitar)
西班牙
民族乐器。外形与古典吉他基本相同，面板上由有护板，使用尼龙弦，但音色较古典吉他硬脆。用于演奏西班牙民间音乐，节奏复杂，技巧丰富，后流传世界各地，成为一种风格鲜明的具有西班牙民族
风格的世界性乐器。
4.夏威夷吉他（Hawian Guitar)
传统的夏威夷吉他外形类似于古典吉他，使用钢丝弦。演奏时平放在腿上，一手持金属滑棒按弦，另
一只手带金属指套拨弦，音色华丽，是一种擅长表现旋律的乐器。
5.爵士吉他
同电吉他与民谣吉他，爵士琴一般都是使用带共鸣箱的电吉他，这样的电琴在音色调整上，音色效果靠后，成为厚重柔软的音色。
6.电吉他
按照演奏类型分为无共鸣箱实体琴体与有共鸣箱音孔琴体
琴颈类似于民谣吉他，使用钢丝弦，使用磁性拾音器，根据弦振动到电声转换的原理，然后用扬声器放大声波信号发声，通过效果器可发出各种各样丰富多彩的音色，是现代流行音乐及
摇滚乐必不可少的乐器。周边设备庞大，如效果器、放大器等。经过给类周边设备可以使吉他出现各种不同种类的音色，可塑性强，表现力随个人爱好而定。
演奏可使用拨片、滑棒等工具创造更多效果。