人类在科学地揭示生物的形成过程前，上帝造人说占着绝对的统治地位。直到1859年，英国生物学家达尔文发表了《物种起源》一书，他在书中提出人类起源于古猿的理论。经过一番激烈的学术和宗教的争论之后，渐渐被科学界接受。在以后的年月里，古生物学家通过对古生物化石的研究，在达尔文学说的基础上形成了现代的人类起源说。
人类的祖先由树上下到空旷的地面上生活后，逐渐能够使用树枝和石块等来防御猛兽，或挖掘根茎等来食用。在这个过程中，古猿的身体结构发生了重大变化，其中最重要的是由四肢行走转变成两足直立行走。这一转变不仅增强了人类祖先的生存能力，也使他们的身体结构发生了一系列适应性变化。如身体重心下移、下肢骨增长、骨盆变短增宽、脊柱从弓状变为S形等。因此，可以说人体的基本结构特征都与两足直立行走有关。此外，两足直立行走还使人类祖先的前肢从用来行走和支持身体中完全解放出来，为进行各种各样的活动创造了条件，同时也为脑的进一步发展和增大创造了条件。两足直立行走的重要意义，使人类学家把是否具备这一条件作为人和猿分界的一个重要标准。
人类的祖先在使用天然工具的过程中，逐渐学会了制造工具。早期人类制造的工具都是石器。这些石器常常与动物的遗骸和人为弄碎的骨头一起被发现。由此古人类学家推断，石器的出现与早期人类的狩猎和肉食行为密切相关。在制造工具和使用工具的过程中，人类祖先的大脑越来越发达，并逐渐产生了语言，形成了人类社会。