明朝时期的军队数量变化较大，总体是明初最多，中期最少，后期增加。
朱元璋统一中国时，正规军约有100万，这是几十年与蒙古及其他武装力量殊死搏斗后生存下来的一支铁血军团，这100万军队镇守四方，无人可当，
蓝玉领区区10万就能兵进捕鱼儿海（贝加尔湖），毁蒙古王室，虏其军民，灭其贵族，辱其王妃，将黄金家族一举击溃。到燕王朱棣上台，更是创纪录的将明军数量增加到150万，不仅平北，而且征南，领印支半岛，海军出使西洋，直至非洲。此时的明军从数量上和质量上都达到巅峰。
明中期由于国家强盛日久，四方无有敢犯者，军队数量不断减少，军纪松弛，武备空虚。统治者不去担心敌国外患，一心防备内变，军队减少特务却在增加，东厂西厂锦衣卫，吃的是军饷，干的是打小报告的勾当。至土木堡之变，明军集全国军力不过70万，而锦衣卫却有10万之多。土木堡与瓦剌一触即溃，那些武功超群的孤胆英雄们无法在大集团作战中发挥优势，70万军队的明朝一个上午就丧失了35万，逼的于谦守
北京时，不得不强充农夫市井之人临时入军，才勉强凑够10万。土木堡战役后，明军人数达到历史最低，全国大约30万。
明朝后期军队建设有所加强，万历中期达到90万，但分布比较集中，京师周围30万，辽东20万，山西、河南北部、安徽北部共约20万，其余全国分布。崇祯年间部队数量下降至80万，但战斗力大大提高，尤其是辽东军团和京师军团。由于明朝气数已尽，君臣互不信任，阉党、权臣互相掣肘，最终战斗力最强的辽东军团总指挥
袁崇焕被皇帝赐死，京师军团主力
吴三桂不得不去山海关补缺。明朝灭亡时，尚有明军50万，30万随吴三桂投降女真，20万被
闯王收编后暗中杀害。
卫所制为在全国各地军事要地设立卫所驻军，卫有军队五明朝皇帝御图集千六百人，其下依序有千户所、百户所、总旗及小旗等单位，各卫所都隶属于五军都督府，亦隶属于兵部，有事从征调发，无事则还归卫所。军队来源为世袭的军户，由每户派一人为正丁至卫所当兵，军人在卫所中轮流戊守以及屯田，屯田所得以供给军队及将官等所需。其目标在养兵而不耗国家财力，但
明宣宗以后渐无法维持，军人生活水平及社会地位日渐低下，逃兵也逐渐增加，军备因此逐渐废驰。
在
嘉靖年间，应付倭寇之乱时，将领
戚继光在浙江地区采用招募民兵加以训练的方式，来取代不堪的卫所兵。正因为明朝正规军卫所军的不堪用，故这些民兵，成为在明朝后期逐渐担负起维持明朝有效统治的作战部队，而其中最为有名的就是戚继光的召募以浙江人为主的戚家军、李成梁李如松父子麾下的辽东铁骑及袁崇焕所召募以辽东人为主的关宁铁骑。