三菱FX3U的PLC ，下面是一段找机械原点的程序，大家帮忙看看对不对？

Question

其中X2是我想要设定的原点处的一个传感器，，，当按下开关X1，伺服转动，碰到X2电机停止，清零找到原点，对吗？？？

Answer 1

最好不要用DRVI来做回原点的指令，不准确。三菱的PLC里有个ZRN的指令是回原点的指令，指令的形式是这样的，ZRN　KX　KXX　Xm y0 意思是这样的，当这个指令为ON时，先以KX的速度向回来的方向运行，当Xm为ON时，将速度降至KXX，当Xm由ON到OFF的瞬间，指令完成，标志位M8029置ON一个周期。追问

用这个指令就是外部一定要装一个Xm（接近信号），，，，可是我机器设计时没装。。。

而且我上面的程序是来找原点的 ，，，不是回原点。。。

Answer 2

你这个程序只能运行一次，因为m0没有做复位。追问

就当一次找原点，那这样可以的嘛？

Answer 3

程序存在以下问题：
1、DRVI的参数决定了只能正方向移动，若原点在负方向上，就不可能回到原点；
2、DRVI的参数决定了脉冲数只有3600，即使原点方向对，这个脉冲数是否能回到原点？
3、即时原点方向正确，脉冲数也够，是能回到原点了，清零应该用32位指令[DMOV K0 D8340]。
4、由于回到原点后没有复位M0，若机器一旦离开原点，就会自动接通回原点指令，造成冲突。

回原点的控制思路：
1、检测原点信号，判断回原点方向
2、快速移动回到原点附近
3、慢速移动，一旦准确到达原点，清零并复位指令。追问

1:我在负方向上也有传感器的，一旦碰到，伺服反转，
2：脉冲3600，我脉冲当量是0.1，所以360度肯定足够啦，
3：这一点是为什么呢？？、为什么一定要用32位啊，我刚学PLC
4：如果清零M0，机器就可以离开原点了吧？？？还有确定的原点，那用DRVA K0 D1 Y0 Y3就可以回原点吧？？求指教

追答

3、因为Y000脉冲当前值寄存器是D8341D8340，要使这两个寄存器同时清零。
4、清零M0可以了。用DRVA K0 D1 Y0 Y4也可以回原点，但存在隐患：由于齿轮正、反转吻合时会有脉冲误差，工作时间越长，累积脉冲误差越大，回原点的偏差也越大。所以实际工作中，在对好原点后，自动工作可以用DRVA K0 D1 Y0 Y4回原点提高效率，但隔一定的时间要进行一次回原点，以便消除脉冲累积误差。

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