用向量求两直线垂直的公式是什么?

用向量求两直线垂直的公式是什么?[已知三点坐标]

向量A·向量B=0
向量A=(X1,Y1,Z1),向量B=(X2,Y2,Z2)
空间是(X1*X2+Y1*Y2+Z1*Z2)=0
平面是(X1*X2+Y1*Y2)=0
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