朝贡制度的起源可以追溯至
先秦时期。中国古代的对外关系，是以“夷夏”传统关系为基础来建立的。古代的中国人认为“
天圆地方”。天下既然是方的，那就必然有中央和地方之别。可以说我们的老祖宗在这一点上是毫不谦逊的：他们认为自己是“天朝上邦”，居于天下的中央，住在其他地方的是蛮夷戎狄是“四夷”。
西周的制度就是典型的代表。
周代通过分封，形成了天子为宗主，诸侯、番邦为藩属的格局。《尚书禹贡》就有“九服”之说：侯、甸、男、采、卫、蛮、夷、镇、藩；其核心内容就是以天子居住的王畿为中心，各服依次像一个同心圆似的向外辐射、扩展，按亲疏远近的关系把世界划分层次。而宗主与藩属之间的关系通过“宾礼”来维系，其原始内容就是朝聘之仪，即中原天子接受诸侯、番邦的朝觐和遣使聘问的仪式。
朝贡制度真正萌发是在汉朝，而成熟于唐，鼎盛于明，至清朝时，朝贡体系被一个又一个条约削弱，直至最终衰落。