贞观十二年（638），魏征看到唐太宗逐渐怠惰，懒于政事，追求奢靡，便奏上著名的《十渐不克终疏》，列举了唐太宗执政初到当前为政态度的十个变化。他还向太宗上了「十思」，即「见可欲则思知足，将兴缮则思知止，处高危则思谦降，临满盈则思挹损，遇逸乐则思撙节，在宴安则思后患，防拥蔽则思延纳，疾谗邪则思正己，行爵赏则思因喜而僭，施刑罚则思因怒而滥」。(另一版本“诚能见可欲，则思知足以自戒；将有所作，则思知止以安人；念高危，则思谦冲而自牧；惧满盈，则思江海下百川；乐盘游，则思叁驱以为度；忧懈怠，则思慎始而敬终；虑壅蔽，则思虚心以纳下；畏谗邪，则思正身以黜恶；恩所加，则思无因喜以谬赏；罚所及，则思无 以怒而滥刑。”选自《魏郑公文集》)
贞观十六年（642），魏征染病卧床，唐太宗所遣探视的中使道路相望。魏征一生节俭，家无正寝，唐太宗立即下令把为自己修建小殿的材料，全部为魏征营构大屋。不久，魏征病逝家中。太宗亲临吊唁，痛哭失声，并说：「夫以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。我常保此三镜，以防己过。今魏征殂逝，遂亡一镜矣。」
魏征在贞观年间先后上疏二百余条，强调“兼听则明，偏听则暗”，这对唐太宗开创的千古称颂的“贞观之治”起了重大的作用。
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