最近要做惯导的项目，有些基本的问题弄不清楚，请大家帮帮忙：1、陀螺仪和惯导的标定是什么意思啊？

Question

2、惯性仪表的误差补偿又是什么意思？我知道加速度计的误差来源于重力等因素，陀螺仪的误差是来自漂移吗？
3、加速度计的误差补偿是不是要利用到陀螺仪的角度输出以剔除加速度计含有重力的分量？
谢谢大家！！！

Answer 1

陀螺仪有漂移有零偏。不是要补偿重力成分。举个例子，加速度计测量的是加速度，但是实际用的肯定是速度或者位置。这就需要对加速度做积分。假设加速度测得的是 aa 。实际加速度是 a 存在常值漂移 c 和随机误差w ， 重力记为g。

则有 aa - g = a + c + w。

必须先把c 标定出来，不然计算出的位置就有0.5 c t^2的误差。

陀螺仪测的是角加速度。 原理类似。如果速度加速度比较大，还要考虑哥氏力的作用。

扩展资料：

惯性导航系统有如下优点：

1、由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；

2、可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；

3、能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；

4、数据更新率高、短期精度和稳定性好。

其缺点是：

1、由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；

2、每次使用之前需要较长的初始对准时间；

3、设备的价格较昂贵；

4、不能给出时间信息。

但惯导有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，因此射程远的武器通常会采用指令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。惯导系统目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等多种方式。

陀螺仪由传统的绕线陀螺发展到静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、微机械陀螺等。激光陀螺测量动态范围宽，线性度好，性能稳定，具有良好的温度稳定性和重复性，在高精度的应用领域中一直占据着主导位置。

由于科技进步，成本较低的光纤陀螺（FOG）和微机械陀螺（MEMS）精度越来越高，是未来陀螺技术发展的方向。

参考资料来源：百度百科-惯性导航系统

Answer 2

比如光纤陀螺，它受温度影响大， 一般会采取温度补偿提高精度。 现在姿态控制一般都是加速度和陀螺仪组合而成，我们叫IMU (惯性测量单元)，目的就是优势互补。你是湖南xx学院的追问

文理学院，不是xx学院

追答

呵呵 只是WL，我没想出来是什么， 如果有器件方面的需求可以加我啊。我们可以互相学习交流下。

Answer 3

陀螺仪有漂移有零偏。
不是要补偿重力成分。

举个例子，加速度计测量的是加速度，但是你实际用的肯定是速度或者位置。这就需要对加速度做积分

假设加速度测得的是 aa 。实际加速度是 a 存在常值漂移 c 和随机误差w ， 重力记为g。

则有 aa - g = a + c + w

必须先把c 标定出来，不然你计算出的位置就有0.5 c t^2的误差

陀螺仪测的是角加速度。 原理类似

如果速度加速度比较大，还要考虑哥氏力的作用
bla bla

重力什么的好办。有很多人维护地球各个位置的重力加速度模型。可以查，也可以算本回答被提问者采纳