马超见张鲁难成大事，又遭到张鲁部将杨昂的嫉妒，心中抑郁不平。时刘备正围攻成都(参见益州之战)，日久不下，知马超情况后，派江宁督邮李恢前去劝说。马超便从武都逃入氐中，给刘备写密书请降。 刘备得信大喜，派人迎接马超，让他先停下来，暗地拨给他不少士兵，增加他的兵威。然后，命他率兵直逼成都城下，屯驻城北，城中震怖。不到十天，慑于马超的威名，便打开北门投降了刘备。刘备任命马超为平西将军，督临沮，并让他沿袭了曹操封的都亭侯。 刘备进位汉中王，任命马超为右将军，授予符节。 章武元年(221年)，马超升任骠骑将军，领凉州牧，进封漦乡侯。昭曰 ：“朕以不德，获继至尊，奉承宗庙。曹操父子，世载其罪，朕用惨怛，疢如疾首。海内怨愤，归正反本，暨于氐、羌率服，獯鬻慕义。以君信著北土，威武并昭，是以委任授君，抗飏虓虎，鉴董万里，求民之瘼。其明宣朝化，怀保远迩，肃慎赏罚，以笃汉祜，以对于天下”(《三国志·蜀书·马超传》)。
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