ãã
伺æçµæºæå¨åå è¿è¡çåæï¼
ããè§ç¹ä¸ï¼
ããå½ä¼ºæçµæºå¨é¶éæ¶åçæå¨ï¼åºè¯¥æ¯å¢ç设é«äºï¼å¯åå°å¢çå¼ãå¦æå¯å¨æ¶æå¨ä¸ä¸å³æ¥è¦å车äºï¼æ大å¯è½æ¯çµæºç¸åºä¸æ£ç¡®ã
ããè§ç¹äºï¼
ãã1ãPIDå¢çè°èè¿å¤§çæ¶åï¼å®¹æå¼èµ·çµæºæå¨ï¼ç¹å«æ¯å ä¸Dåï¼å°¤å
¶ä¸¥éï¼æ以尽éå 大Pï¼åå°Iï¼æ好ä¸è¦å Dã
ãã2ãç¼ç å¨æ¥çº¿æ¥éçæ
åµä¸ä¹ä¼åºç°æå¨ã
ãã3ãè´è½½
æ¯éè¿å¤§ï¼æ´æ¢æ´å¤§ççµæºå驱å¨å¨ã
ãã4ã模æéè¾å
¥å£å¹²æ°å¼èµ·æå¨ï¼å ç£ç¯å¨çµæºè¾å
¥çº¿å
伺æ驱å¨å¨çµæºè¾å
¥çº¿ï¼è®©ä¿¡å·çº¿è¿ç¦»å¨å线ã
ãã5ãè¿æå°±æ¯ä¸ç§
æ转ç¼ç å¨æ¥å£çµæºï¼æ¥å°ä¸å¥½çæ
åµå¾å®¹æé æéå¨ã
ã