在历史文献《三国志》中，并无“五虎上将”这一官方称号，这一概念源自小说《三国演义》的创作。陈寿的著作遵循一人一传的原则，关张马黄赵在《蜀书六·关张马黄赵传第六》中被提及，反映了他们在蜀汉阵营中的显著地位，但并不是历史上的正式封号。
民间传说和一些通俗文学作品如《三国志平话》和《三国志通俗演义》将他们并称为“五虎上将”，并按照关张马黄赵的顺序排列。然而，清代毛纶、毛豵父子在评价中有所偏颇，他们贬低马超以抬高赵云，这影响了后世对马超形象的理解，使其在毛本《三国演义》中更多表现为勇猛而非智谋型将领。
在《三国志》的记载中，关羽和张飞被誉为万人敌，展现了他们的英勇。关羽忠于曹公，张飞义气深重，都有国士之风。然而，关羽刚愎自用，张飞暴躁无恩，导致战败，这是常理。马超以勇猛著称，却因家族覆灭而令人惋惜，若能从困境中崛起，或许结局更好。黄忠和赵云则以其力量和忠诚，类似于灌、滕这样的猛将。
在《三国演义》的虚构情节中，刘备在封赏将领时将关张赵马黄封为五虎上将，但这在《三国志》中并无明确记录。《华阳国志》则记载了他们在刘备为汉中王时期的实际官职，如关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军，赵云为翊军将军，这些职位表明他们在蜀汉政权中的核心地位。
五虎将一说最早出自《三国志平话》，指刘备麾下的五员猛将关羽、张飞、马超、黄忠、赵云，原文描写为“五虎大将”，后人惯称“五虎上将”。（后罗贯中著作三国志演义而广为流传，清代毛氏父子批改版三国演义顺序为关张赵马黄）也是在中国历史章回小说或戏曲中常见到的武将称谓，通常有五个人，都是君主或势力中最得力的将领。后来也用以形容各领域中能力出众之人或团体（数量一般也为五）。“五”的数字组合，反映了中国传统对五行、五方、五色、五音等神秘结构的思维。