当汽车驻车制动故障灯亮起时，可能有以下几种原因：
1. 手刹未完全松开。这种情况通常是因为车主忘记放下手刹或者手刹没有完全松开，导致手刹灯亮起。因此，驾驶员需要确认手刹是否完全松开。
2. 制动液问题。如果排除了手刹问题，但手刹灯仍然亮着，那么可能是制动液泄露或不足导致的。此时，建议检查紧固件的扭矩或更换油管或软管。
3. 刹车盘和刹车片问题。当刹车盘表面不平整或刹车片有异物进入时，踩刹车时会发出尖锐金属摩擦声，这可能导致制动力不足、制动距离变长、变软等问题。因此，车主需要尽快更换刹车盘。
4. 正常现象。如果已经拉紧驻车制动器，并且点火开关接通，指示灯会启亮。这是正常现象，无需担心。