魏延从刘备时代，就深得刘备器重，虽是降将，仍被破格提拔，担任镇远将军，镇守汉中，获得实权，最后俨然成为除诸葛亮外的二号人物，诸葛亮也非常器重和信任魏延，但晚年也很忌惮他，诸葛亮去世之后，魏延没多久也死了，他的死有诸多原因
魏延性格骄傲，脾气火爆
魏延虽然带兵有勇有谋，但和关羽一样，实在是太骄傲了，他争强好胜，性格孤傲，目中无人，不具备政治头脑。由于得到刘备的器重，成为汉中太守后，就更加肆无忌惮，看不起其他人，因为他的脾气火爆，对手下和身边的人态度不好，所以他在朝中得罪了很多人，尤其是与杨仪水火不容,他们的故事也总是为后人津津乐道，杨仪与魏延都是有实权且有至高地位的人，但他们总是互相看不惯，魏延甚至时常对杨仪拔刀相向，这让杨仪非常记恨。魏延与杨仪的关系不和，也间接的导致了最后北伐战争诸葛亮放弃了魏延，让其断后，自行撤离。
魏延与诸葛亮带兵有分歧
魏延与诸葛亮在北伐战略战术上有分歧，魏延主张出奇兵，愿独自领军偷袭，而诸葛亮认为蜀军本来就兵少，就更加忌讳分兵，所以诸葛亮主张谨慎稳重用兵，魏延虽然非常尊重诸葛亮，但他觉得诸葛亮过分谨慎，不敢大胆用兵，而且，大部分军权都在诸葛亮手里，魏延并没有独立指挥权，因此魏延开始记恨诸葛亮。诸葛亮何等聪明之人，他当然知道魏延的野心，因此北伐中诸葛亮在感觉快死的时候，召开最后一次军事会议，为了防备魏延有变，并没有让他参加，导致了最后撤退时，留下魏延断后，大军自行撤军。
魏延功高震主，有造反的能力
魏延是一个军事奇才，有勇有谋，擅长出奇制胜，在刘备入川的时候，魏延就跟随刘备一同征战，帮助刘备夺取益州、汉中，而后刘备力排众议，任命魏延镇守汉中多年，保证了汉中多年的稳定，可见在军事上，魏延是很有能力的。后来，魏延跟随诸葛亮北伐，在北伐期间，诸葛亮非常倚重魏延，魏延也因此战功卓著，后来俨然成为了除诸葛亮外的军中第一人，除诸葛亮外，朝中和军中再无人可压制魏延。虽然魏延是军事奇才，但他毫无政治头脑，行事肆无忌惮，提出来的建议也不稳重，尤其他提出的子午谷谋略就完全颠覆诸葛亮之前的稳定北伐战略，诸葛亮深知自己一旦逝去后，就没人能管得住魏延了，害怕他拥兵自立，所以，在北伐的最后军事会议，诸葛亮没有让魏延参加，导致了最后撤退时，留下魏延断后，大军自行撤军，魏延被马岱从身后偷袭至死。