刘永祥的演艺生涯始于1996年，当时他在大丰市少年联谊歌唱大赛中荣获金奖。1999年，他在盐城市校园十佳歌唱大赛中表现出色，赢得了银奖。
2005年，他在话剧《大道》中扮演永乐角色，随后在2006年的《校园青苹果》中饰演垣。2007年，他在《欢乐中国行》中作为卓依婷的嘉宾演唱，而在《江南一枝花》中则饰演金爵。与歌手高安的合作始于2008年，他们共同参与了歌曲《在心里从此永远有个你》的创作，并由刘永祥监制。
同年，刘永祥考入南京艺术学院进修声乐系，并代表寰宇影视参加第7届台湾金马奖的评选。他在电台和电视节目中也活跃，如南通电台FM92.9的《音乐爱上车》晚间音乐节目，以及后来考入上海戏剧学院表演系。他的身影还出现在阿朵《烟花》MV的拍摄中，并且在2010年签约江苏寰宇影视公司，主持路演和商演节目，翻唱经典歌曲《爱你一万年》。
2011年，他重新制作个人单曲《在心里从此有远有个你》，并在2012年伦敦奥运期间参与了由陈少琪、杜自持监制的《中国节拍震动世界》的首发仪式，与张学友、郎朗同台。这一年，他在多部电视剧中担任角色，如在《光阴的故事》中饰演候补员、列车员，与任重、朱雨辰合作；在《爱情面前谁怕谁》中饰演装修工人，与霍思燕、陈紫函、王琳共同演绎；在《百万爱情宝贝》中饰演本色青年，与马天宇有精彩对手戏。此外，他在星光大道上也作为嘉宾出现，并凭借出色的才华考入北京电影学院进一步深造。
刘永祥，常见人名。著名人物有北方工业大学教授刘永祥、贵州省城市雕塑工作室主任刘永祥、哈尔滨第二水泥厂厂长刘永祥等。