简述串联工业机器人和并联工业机器人的主要特点？

Question

如题所述

Answer 1

答：串联机器人具有以下特点：
a.结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小。
b.具有很高的可达性。
c.没有移动关节，无需导轨。转动关节容易密封，摩擦小，惯性小，可靠性高。
d.关节驱动力矩小，能量消耗较小。
e.肘关节和肩关节轴线平行，当大，小臂成一直线时，机器人结构刚度比较低。
与串联工业机器人相比，并联机器人具有以下特点：
运动负荷小，微动精度高，无累积误差。
运动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。
完全对称的并联结构具有较好的各向同性。
工作空间较小。