李昊天（李巍饰）刑天铠甲的召唤者，可变身为铠甲勇士刑天（第六集变身）变身器类似照相机，可以锁定幽冥魔并短暂性的静止行动。不爱说话，内心丰富，爱好摄影，而他最大的理想是帮人传递幸福 ，经营着一家“幸福快递”。代表日月星的“日奇”似乎拥有某种预知能力，比欢迎更了解有关幽冥魔的事，在小时候（当时五岁）就从一位神秘婆婆（应该是柚子外婆）那得到了变身器以及签订了契约（但被丢到了河里），之后，终于决定了要消灭幽冥魔并战斗着。
徐霆飞（吴昊泽饰）飞影铠甲的召唤者，可变身为铠甲勇士飞影（第一集变身）变身器类似MP3，是一位富二代，自负，渴望独立。喜爱音乐，代表日月星的“月奇”。座驾为红色宝马Z-4（在第二集被毁，第三集重买了一辆）,后因钱不够还款又换成了一辆蓝色摩托车。对于其他铠甲的出现不满，不止一次的发生内讧（战斗时则会进行对打），在第六集得知了铠甲真相。其父为徐氏海运有限公司董事长。后加入幸福快递。在第20集时，潜入巴王集团时被抓。暂时失去召唤器。 吴刚（张亚男饰）金刚铠甲的召唤者，可变身为铠甲勇士金刚（第三集变身）变身器类似游戏机。宅男，是一个游戏迷。个性害羞但内心狂热，代表日月星的“星奇”，自称为“俺”（但有时也会不自主地称“我”）。在第20集时因过于好胜被抢走召唤器。 杨欢迎（张娜饰 ）具有神秘力量的密修者，小天、小飞以及小刚与其相遇并签下铠甲契约，获得了召唤铠甲的力量，拥有预知能力和感应能力，会通知小天等人幽冥魔的逃向和位置。同时也是一间烤肉店的老板，经营着一家充满梦幻气息的小店——欢欢铁板烧！ 李柚儿 （徐子菲饰） 别名柚子，具有神秘力量的藏修者，关系地球命运的神秘少女，自闭沉默、心地善良，小天、小飞、小刚曾放下拯救世界的任务去找她。她的眼睛是打开秘密的钥匙。所以她不能正眼看人。她的身上附身了脾气暴躁的幽冥魔(赤冥分队副队长)库拉（唯一的女幽冥魔），她的情绪波动也与库拉有关。她的血含有对于路法复活最重要的一组基因密码。 清自在 具有神秘力量的术修者，能教会具有小天、小飞、小刚战斗技能.有着可以看见召唤人记忆的技能。在第11集初登场。 安迷修(沈人杰饰)在13集登场，是路法的儿子。曾救了柚子一命，性格开朗。在巴王企业任部门经理一职。真实身份是幽冥魔灰冥分队队长。其座驾为丰田威驰。 乔奢费(龚平饰)在14集登场，一直学理发。真实身份是幽冥魔紫冥分队队长。后因路法的挑拨离间而误杀了理发师傅，还与库忿斯反目成仇,为希望市公安局在逃嫌疑犯。 库忿斯(司宏饰)在14集登场，与乔奢费为了追求自己的理想而脱离了幽冥魔。但后以为乔奢费杀死其女朋友一家，而发誓杀死乔奢费。（其实是路法下令杀害小丽一家的）而重回幽冥魔行列。多次与乔奢费大打出手。真实身份是幽冥魔赤冥分队队长。可变身为铠甲勇士金刚侠。 巴豆（廖晓晨饰） 是十年前被邪魔侵蚀沦为帮凶的面具人，巴王集团总裁,著名慈善家。掌握着全世界绝大部分财富。为获得长生不老，与路法大帝结盟。路法经常借用他的身体。但其对路法不满。 林花妹（皮逸嘉饰）又名密斯林，是巴董的秘书。为获得美貌而心甘情愿为路法做事。座驾为红色大众甲壳虫。 小王 原某房屋中介公司职员，发传单的时候被两个流氓抢了劫，在林秘书的威逼利诱下，加入了幸福快递。建立监控系统。（其实是为了解小天行踪，方便下手)后被幽冥魔紫冥分队副队长巴鲁附身。 尹泰 希望市公安局妖兽人特别调查小组专员，其真实身份是幽冥魔灰冥分队副队长沙宾。在乔奢费的介绍下认识了地球的奥妙，后为保护乔奢费而被库忿斯杀死。 老赵 老李 希望市公安局西城分局一线巡警。欢迎母亲的朋友，一直想在退休前立件大功。
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