1、第一次——第十四回：《心猿归正，六贼无踪》
因打死强盗被唐僧赶走，到东海老龙那里喝了两盏酒，看到了张良三拾履，而后回到了唐僧身边，最后被唐僧套上紧箍咒。
2、第二次——第二十七回 ：《尸魔三戏唐三藏，圣僧恨逐美猴王》
因三打白骨精，期间猪八戒挑拨离间，煽风点火，被唐僧赶走，最后师徒三人斗不过黄袍怪，猪八戒亲自去请回孙悟空，唐僧被救后，师徒关系有所缓和。
3、第三次——第五十八回：《二心搅乱大乾坤，一体难修真寂灭》
与第一次一样因打死强盗被赶走，后因六耳猕猴事件，再次回归西天取经团队
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