火箭”一词根据古书记载，最早出现在公元3世纪的三国时代。
距今已宋代火箭有1700多年的历史了。当时在敌我双方的交战中，人们把一种头部带有易燃物、点燃后射向敌方、飞行时带火的箭叫做火箭。这是一种用来火攻的武器，实质上只不过是一种带“火”的箭，在含义上与我们现在所称的火箭相差甚远。
火箭，唐朝末年火药开始运用于军事。最初用火药制造的武器叫"火箭"，也叫"飞火"，有用火药做助推发射箭矢的。
据史书记载，唐末起义军在大风天"以火箭射城外茅屋，延及官军营"，死者约三百人。
火枪使用始于宋代，宋朝与金朝的骑兵会在枪头装设喷火器－为火枪。出现最原始的管型射击火器－突火枪（竹制）。
唐代发明火药之后，到了宋代，人们把装有火药的筒绑在箭杆上，或在箭杆内装上火药，点燃引火线后射出去，箭在飞行中借助火药燃烧向后喷火所产生的反作用力使箭飞得更远，人们又把这种喷火的箭叫做火箭。这种向后喷火、利用反作用力助推的箭，已具有现代火箭的雏形，可以称之为原始的固体火箭。