首先应该了解的是，动词的被动形式称为过去分词，它并不只有+ed这种形式，事实上有很多常用的动词，它们的变化是不规则的，需要特殊记忆。比如说give，它的过去式是gave，过去分词是given。
被动结构的使用应该根据时态以及它在句子中所充当的成分等因素来决定，变化的形式可能会很多，但是明白了原理之后思路就很清楚了。
就你的问题来讲，举个例子：Mom cooks the lunch.（妈妈做午餐，注意这句话仅仅是用来举例，如果使用在不同场景时是要考虑时态的，时态这个问题可以以后逐步了解）它变成被动句就是The lunch is cooked by mom.这里用的就是be V-ed这个形式，这是很典型的主语+系动词+表语结构。
但是如果我想表达，妈妈做的午餐很好吃，那么就应该说成The lunch cooked by mom is delicious.现在用的就是V-ed形式，具体来看，它在句子中充当的是后置定语，用来修饰lunch，所以也可以把它看成一个形容词。
至于规律，我觉得关键是找出句子中的动词，请记住，一句话当中只能存在一个动词，其他的动词如果想存在，都需要相应地变换形式（比如过去分词、现在分词等等）。
还拿刚刚举得例子来说，第一句里面除了be就没有其他动词了，因此它应该保留；而第二句中后面还有一个is，这时be就不能留，也就是变成了被动。
再举几句话吧，The house is constructed by him.（房子是他建造的） / The house constructed by him looks beautiful.（他造的房子看起来很漂亮） / The book was written by her.（这本书她写的） / I like the book written by her.（我喜欢这本她写的书）
也可以多找几句话自己仔细分析一下就明白了。
至于语法知识的要求，我刚刚已经提到过我觉得最重要的一点，那就是一句话不能有超过一个的谓语动词，能做到这一点，就可以说基本懂得了英语语法。再有就是时态、语态注意一下不要搞错，这些很多书上也都有专门的讲解。
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