北魏和平元年（公元460年），文成帝下诏，以当时的佛教领袖“沙门统”昙曜为主管，在首都平城（今大同市）西的武周山上开凿洞窟，镌亥4佛像。根据昙曜的建议，当时开凿了五个洞窟，共雕刻出释迦像五尊，象征着北魏太祖、太宗、世祖、高宗和高祖五位皇帝，体现了“皇帝即佛”的宗教主题。这五个石窟现在分别被命名为第十六、十七、十八、十九、二十窟，也称“昙曜五窟”。
文成帝去世后，献文帝和孝文帝继续在武周山麓凿洞塑像，形成了云冈石窟建造的第二个时期，也是最繁盛的时期。这时期开凿的石窟共分五组，即现在的第七、八双窟，第九、十双窟，第一、二双窟，第五、六双窟和第十一、十二、十三窟。此外，这期间还修建了云冈石窟中最大但中途停工的第三窟的基础工程，第十六、十七窟中未完成的部分以及第二十窟以西的个别小窟。
从孝文帝太和十八年（公元494年）迁都洛阳至农民起义军攻陷平城（公元526年）期间，云冈石窟的工程继续进行，但大都是一些小型窟龛。
位于山西大同的云冈石窟以完整而精妙的佛像造型于2001年12月被列入《世界文化遗产名录》。据世界遗产委员会评价：“云冈石窟有窟龛252个，造像51000余尊，代表了公元5世纪至6世纪时中国杰出的佛教石窟艺术。其中的昙曜五窟，布局设计严谨统一，是中国佛教艺术第一个巅峰时期的经典杰作。”
云冈石窟依山而凿，东西绵亘约一公里，气势恢弘，内容丰富。最小的佛像2厘米，最大的高达17米，多为神态各异的宗教人物形象。石窟有形制多样的仿木构建筑物，有主题突出的佛传浮雕，有精雕细刻的装饰纹样，还有栩栩如生的乐舞雕刻，生动活泼，琳琅满目。窟中菩萨、力士、飞天形象生动活泼，塔柱上的雕刻精致细腻，上承秦汉现实主义艺术的精华，下开隋唐浪漫主义色彩之先河，与甘肃敦煌莫高窟、河南龙门石窟并称“中国三大石窟群”，也是世界闻名的石雕艺术宝库之一。
按照开凿的时间可分为早、中、晚三期，不同时期的石窟造像风格也各有特色。早期的“昙曜五窟”气势磅礴，具有浑厚、纯朴的西域情调。中期石窟则以精雕细琢，装饰华丽著称于世，显示出复杂多变、富丽堂皇的北魏时期艺术风格。晚期窟室规模虽小，但人物形象清瘦俊美，比例适中，是中国北方石窟艺术的榜样和“瘦骨清像”的源起。
云冈第五、六窟在云冈石窟群中部，为孝文帝迁都洛阳前约公元465～494年开凿的一组双窟。庙前有清顺治八年（公元1651年）建造的五间四层木楼阁，朱红柱栏，琉璃瓦顶，颇为壮观。第五窟开作椭圆形草庐形式，分前后室。后室北壁本尊为释迦牟尼坐像，高17米，为云冈最大的佛像，外部经唐代泥塑重装。窟内满雕佛龛造像。窟西侧刻有两佛对坐在菩提树下，顶部浮雕飞天，线条优美。第六窟平面近方形，中央是一个连接窟顶的二层方形塔柱，高约14米，塔柱上雕有四方佛，上面四角各有一座九层出檐小塔，驮于象背上。窟四壁满雕佛、菩萨、罗汉、飞天等造像。环绕塔柱四面和东南西三壁的中下部，刻有33幅描写释迦牟尼从诞生到成道的佛传故事浮雕，内容连贯，构图精巧。此窟规模宏伟，雕饰富丽，内容丰富，技法精炼，是云冈石窟中有代表性的一窟，也是中期造像艺术汇集的大检阅。
云冈第七、八窟位于云冈石窟的中部，为一组双窟，是云冈石窟第二期开凿较早的石窟。第七、八窟平面均为长方形，窟内布局上下分层，左右分段。第七窟后室北壁上层天幕龛的中央，雕一交脚弥勒菩萨像，坐于狮子座上，左右备一倚坐佛像，边为二胁侍菩萨。下龛为释迦、多宝二佛并坐像。壁与窟顶相接处雕一排伎乐人像，各执乐器演奏。东西两壁对称开凿，壁与顶部相接处雕一排千佛。下分四层，雕有八个不同的佛龛。南壁凿有一门一窗，左右两侧各雕四个佛龛。门窗间有六个供养人和伎乐天人像。明窗内雕菩萨和禅定比丘。内拱内雕力士、护法天王和飞天。顶部分格雕平棋，中为团莲，周雕飞天，把整个窟顶装饰得花团锦簇。第七、八窟与前期窟群比，在形制、内容、造像构成、题材等方面出现了诸多变化，从中折射出北魏社会变革的洪流。
昙曜五窟是由昙曜和尚主持开凿的第一期窟洞，也是云冈石窟最引人注目的部分之一。据《魏书·释老志》载：“和平初，……昙曜白帝，于京城西武州塞，凿山石壁，开窟五所，镌建佛各一，高者七十尺，次六十尺，雕饰奇伟，冠于一世。”以道武、明元、太武、景穆、文成五帝为楷模，雕刻五尊大像。这五窟规模宏大，气魄雄伟。形制上共同特点是外壁满雕千佛，大体上都模拟椭圆形的草庐形式，无后室。造像主要是三世佛（过去、未来、现在），主佛形体高大，占窟内主要位置。第十六窟本尊释迦立像高13.5米，面相清秀，英俊潇洒。第十七窟正中为菩萨装的交脚弥勒坐像，高15.6米，窟小像大，咄咄逼人。第十八窟本尊为身披各佛袈裟的释迦立像，高15.5米，气势磅礴；东壁上层的众弟子造像造型奇特，技法娴熟。第十九窟本尊为释迦坐像，高16.8米，为云冈第二大造像。第二十窟为露天造像，正中为释迦坐像，高13.75米，为云冈石窟的代表作，面部半圆，深目高鼻，眼大唇薄，大耳垂肩，两肩齐挺，造型雄伟，气势浑厚。
云冈五华洞位于云冈石窟中部的第九至十三窟。这五窟因清代施泥彩绘而得名。第九、十窟为一组前后室结构的双窟，建于北魏孝文帝太和八年（公元484年），太和十三年竣工，辽代曾在此兴建崇福寺。两窟平面近方形。前定南壁凿成八角列柱，东西壁上部雕出三间仿木构建筑的佛龛，余壁满雕佛像、飞天。后室窟门上雕有明窗，北壁主佛是释迦佛。第十窟主像是弥勒。后室门拱内外两面有精雕图案花纹，结构严谨，富于变化。第十至十三窟是一组，具有前后窟的第十二窟为中心窟。第十一窟中立方塔柱，塔柱四面上下开龛造像，除南面上龛为弥勒外，均为释迦立像。第十二窟前正室和东西壁上部均雕出三间仿木构建筑屋形佛龛，前列两柱，洞开三门，窟顶雕有伎乐天，手持排箫、琵琶、横笛、束腰鼓等乐器，是研究音乐史的重要资料。第十三窟本尊是交脚弥勒菩萨，高约13米，右臂下雕一力士托扛，既产生了力学作用，又兼具装饰效果。南壁上层的七佛立像和东壁下层的供养天人，皆为窟中精品。五华洞雕饰绮丽，丰富多彩，是研究北魏历史、艺术、音乐、舞蹈、书法和建筑的珍贵资料。
云冈东部窟群，指云冈石窟东端第一至第四窟，均为塔洞。第一、二窟为同期开的一组，凿于孝文帝迁洛前，窟内中央雕造方形塔柱，四面开龛造像。第一窟主像是弥勒，塔南面下层雕释迦多宝像，上层雕释迦像，浮雕五层小塔，是研究北魏建筑的形象资料。第二窟是释迦像，塔南面下层雕释迦多宝像，上层雕三世佛。两窟南壁窟门两侧都雕有维摩、文殊。第三窟为云冈石窟中规模最大的洞窟，前立壁高约25米，传为昙曜译经楼。窟分前后两室，前室上部左右各雕一塔，中雕方形窟室，主像为弥勒，壁面满雕千佛。后室南面两侧雕刻有面貌圆润、肌肉丰满、衣纹流畅的一佛二菩萨。坐像高约10米，二菩萨立像高6.2米。从风格和雕刻手法上看，很可能是初唐时的作品。第四窟风化水蚀严重，南壁窟门上方有北魏正光年间铭记，是云冈石窟现存最晚的铭记。
云冈西部窟群包括云冈石窟西部第二十一至四十五窟，以及一些未编号的小窟小龛，大多属于北魏太和十八年（公元494年）以后的作品。其特点是不成组的窟多，中小窟多，作为补刻的小龛多。造像多为瘦骨清相，衣纹下部褶皱重叠，神态文雅秀丽，藻井中飞天飘逸洒脱，具有浓厚的汉化风格，与“龙门期”雕刻十分接近。第三十九窟中心五层塔柱，塔身每面作五间，六柱，柱头上斗拱承托出檐，每层间阔高度皆小于下层，稳重隽秀，是研究早期造塔的重要资料。第四十窟整体布局巧妙地运用装饰艺术，使洞窟格式、构图既有规律，又有变化，提高了石窟艺术的格调。
纵观群佛，他们的形态神采各异，或居中正坐，或击鼓敲钟，或手捧短笛，或载歌载舞，或怀抱琵琶，形象地记录了印度及中亚佛教艺术向中国佛教艺术发展的历史轨迹，多种佛教艺术造像风格在云冈石窟实现了前所未有的融会贯通，由此而形成的“云冈模式”成为中国佛教艺术发展的转折点。敦煌莫高窟、龙门石窟中的北魏时期造像均不同程度地受到云冈石窟的影响。
云冈石窟也是石窟艺术“中国化”的开始。云冈中期石窟出现的中国宫殿建筑式样雕刻，以及在此基础上发展出的中国式佛像龛，在后世的石窟寺建造中得到广泛应用。云冈晚期石窟的窟室布局和装饰，更加突出地展现了浓郁的中国式建筑、装饰风格，反映出佛教艺术“中国化”的不断深入。
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