宁波，古称明州、庆元，近代称今名，位于东海之滨，与福建、广东相连，东临日本，北望朝鲜半岛，自古就是“海道辐凑之地”。余姚江至杭州，经运河北上可至古代政治中心开封、杭州、大都（北京）和南京，故又有“东南之要会”之称。自唐以来，宁波成为我国与朝鲜半岛、日本进行经济、文化交流的主要港口城市之一。
五代时，宁波已有近代海关的萌芽形式——博易务。至宋代，出现近代海关的雏型——市舶司，一直延续至清康熙二十四年（1685年），期间历经波折。宁波市舶司管辖地区主要为浙东地区，元代时，并入澉浦、上海二市舶司。
清康熙二十四年，清政府在宁波设立浙海关，正式以海关名称取代“市舶司”。关署设于今中山东路鼓楼东侧市公安局内。又在江东木行路濒甬江边设浙海大关，以监管船只、货物，征收关税。辖区南至台州温州平阳口，北至浙西乍浦和澉浦二口，南北相距1600余里。乾隆初年，宁波港船泊云集，呈现繁荣景象。然而，乾隆二十二年（1757年）清政府实行闭关政策，外国商船只准在广州贸易，浙海关定海分关和接待英商的红毛馆被关闭，浙海关仅处理国内贸易和中国商人出海事宜，职能大大缩小。
鸦片战争后，宁波被列为“五口通商”口岸之一，海关主权逐渐丧失（除1861年末，太平天国在宁波设天宁关，独立自主地征收关税外，然为时仅5个月）。当时，英、法、美三国设领事馆于宁波江北岸。1855年宁绍台道接受英国驻甬领事和翻译官赫德关于在宁波建立新式海关芦关的建议，1861年获总理衙门批准，在江北岸外马路设立税务司，征收对外贸易税费，俗称新关或洋关，而以原浙海关所在地为浙海关监督驻地，俗称里关，原浙海大关专征国内贸易税费，俗称常关。浙海关的关税自主权、海关行政权、税款收支权完全控制在洋人手里，沦为半封建半殖民地性质的海关。
1941年4月，宁波沦陷，第二年，浙海关被日寇接管。1943年，在原浙海关常关旧址成立“海关转口税宁波征收所”，并在镇海成立分所，这完全是殖民地性质的海关。直至1945年抗战胜利后由政府派员接收浙海关止。
抗战胜利后，浙海关的税务司、代理税务司和副税务司，全由中国人担任。然由于外贸停顿、宁波经济奄奄一息，税费收入远远不能抵消关务费支出，浙海关处于衰落不振时期。1948年，浙海关划归江海关管辖，更名为江海关宁波分关。
1949年5月，宁波解放，中国人民解放军宁波市军事管制委员会接管江海关宁波分关。从此，宁波海关结束半殖民地半封建性质的历史，进入了独立自主的社会主义阶段。1950年3月，江海关宁波分关更名为中华人民共和国上海海关宁波分关，同年12月又改组为上海海关宁败搜波支关。由于当时前枯带美国对新中国进行经济封锁，宁波地处东南前线，对外贸易难以开展，海关业务几乎处于停顿状态，海关总署决定撤销宁波海关。1951年12月，上海海关宁波支关正式宣布撤销。
1978年9月23日，为适应宁波港对外开放的需要，宁波海关经国务院批准重新设立，并于次年正式开展海关业务工作，1995年1月1日起调整为直属海关总署领导，2002年4月升格为正厅局级直属海关。
从古代的博易务、市舶司和清初浙海关，到近代的浙海关，再到完全独立自主的社会主义海关，宁波海关经历了近千年的漫长岁月。如今，在改革开放中再生的宁波海关，伴随着改革开放的深入和扩大而获得长足的发展，已从对单纯一般贸易进出口货物实施监管的小关发展成为一个以海港为主，兼有空港和陆地转关货物的监管、行邮物品监管、保税货物监管、统计、查缉走私等业务门类齐全的综合性直属海关。古老的宁波海关正焕发出蓬勃的生机。
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