万有引力定律为物体间相互作用的一条定律，1687年为牛顿所发现。任何物体之间都有相互吸引力，这个力的大小与各个物体的质量成正比例，而与它们之间的距离的平方成反比。
牛顿之所以可以发现万有引力定律原因有很多，不过主要原因还是因为在牛顿之前有很多天文学家在对宇宙中的星球进行观察。
经过几位天文学家的观察记录，积累到开普勒时，他对这些观测结果进行了分析总结，得到开普勒三大定律。
所谓开普勒三大定律指的是1.所有行星都绕太阳做椭圆运行，太阳在所有椭圆的公共焦点上。2.行星的向径在相等的时间内扫过相等的面积。3. 所有行星轨道半长轴的三次方跟公转周期的二次方的比值都相等。
虽然开普勒三大定律当时已经被视为铁律，但是科学界却始终无法理解其原理所在，为此牛顿十分苦恼，开始废寝忘食的进行研究。
据《物理学史》的记载牛顿在发现万有引力定律的那一段时间，每天魂不守舍，在食堂吃饭，饭碗在前，他在发呆。去食堂吃饭，却走错了方向。一些老师在校园后的沙滩上散步时，看见了一些古怪的算式和符号。
不过在牛顿研究万有引力之时，伦敦爆发了黑死病，牛顿所在的大学被迫关闭，牛顿也只好返回相对安全的乡村躲避，但是那段时间他并没有停止对真理的追求。
牛顿首次认为，重力不仅仅是行星和恒星之间的作用力，有可能是普遍存在的吸引力。
他深信炼金术，认为物质之间相互吸引，这使他断言，相互吸引力不但适用于硕大的天体之间，而且适用于各种体积的物体之间。
不过牛顿虽然提出了万有引力理论，却未能得出万有引力的公式，因为公式中的“G”实在太小了，直到1798年英国物理学家卡文迪许利用著名的卡文迪许扭秤较精确地测出了引力恒量的数值。
2017年11月18日 英国皇家学会在其官方网站上 正式公布了 《牛顿一生回忆录》的手稿 发现“牛顿被苹果砸中” 这件事是子虚乌有的