是的，青梅指女，竹马指男。
青梅：青的梅子，代指女孩；竹马：儿童以竹竿当马骑，代指男孩。青梅竹马意思是小儿女天真无邪玩耍游戏的样子，形容男女儿童之间两小无猜的情状。
该成语出李白《长干行》，描写了一位女子思夫心切，愿从住地长干跋涉数百里远路，到长风沙迎接丈夫。诗的开头回忆他们从小在一起亲昵的嬉戏：“郎骑竹马来，绕床弄青梅，同居长干里，两小无嫌猜。”
后来，用“青梅竹马”和“两小无猜”来表明天真、纯洁的感情长远深厚，也可以把“青梅竹马、两小无猜”放在一起使用，意思不变。后人以青梅竹马称呼自幼一直陪伴长大的男女，尤其指之后长大后恋爱或结婚的人，至于从小相伴一起长大的同性朋友则称为“总角之交”。
青梅竹马的成语故事
古时候，南京有一条老街道叫做“长干里”，住的都是南来北往的商贩。其中有两户邻居，两家都只有一个孩子：一家是男孩，一家是女孩。这两个孩子天真无忌，自打他们会走路时，就经常在一起玩耍。
一天，小姑娘在自家门前摘了几朵美丽的野花，自顾自地玩耍着，另一个差不多大小的小男孩手拿一根数尺长的竹竿放在胯下当马骑，飞快地从小巷的这一头跑到那一头，嘴里还不住地念道：“大马快跑，大马快跑！”
他满脸通红，满头大汗，气喘吁吁地，不时飞奔到小姑娘面前问自己的马快不快。小姑娘笑了，拍着手夸赞男孩的马快。小男孩听到了赞美，又得意地手拿竹竿，在巷子里骑了好几个来回。小姑娘则背倚家门，笑吟吟地看着小男孩在巷子里来回奔跑着。
过了一会儿，两个人又玩起了抛青梅的游戏。只见他俩手拉着手来到庭院，围着院中的井栏，你把青梅扔过来，我把青梅扔过去。两个人无比高兴，一直玩到天黑吃饭的时候才依依不舍地分开，各自回家。