中国的桥梁按照材质可以分为木质桥、石桥、砖桥、混凝土桥和钢筋混凝土桥等。按外观分，有梁桥、拱桥、斜拉桥、悬索桥和高架桥等。按用途分，包括铁路桥、公路桥、管道桥和多用桥（立交桥属于公路桥）。按跨越对象分，有跨越河流的跨河桥、跨越山谷的跨谷桥、跨越铁路或公路的跨线桥（又称立交桥）以及跨越城区、工业区或农作物区的高架桥（又称栈桥）。
在桥梁的发展史上，中国桥梁大致经历了四个阶段。第一阶段以西周、春秋为主，包括此前的历史时代，这是古桥的创始时期。此时的桥梁除原始的独木桥和汀步桥外，主要有梁桥和浮桥两种形式。第二阶段以秦、汉为主，包括战国和三国，是古代桥梁的创建发展时期。第三阶段以唐宋为主，包括两晋、南北朝和隋、五代时期，这是古代桥梁发展的鼎盛时期。第四阶段为元、明、清三朝，这是桥梁发展的饱和期，几乎没有什么大的创造和技术突破。
桥梁的类型，若以建桥的主要材料分，便有木、石、砖、竹、藤、铁、盐、冰桥等之别。木桥是最早的桥梁形式，我国秦汉以前的桥几乎都是木桥。石桥和砖桥一般是指桥面结构也是用石或砖料来做的桥，但纯砖构造的桥极少见，一般是砖木或砖石混合构建，而石桥则较多见。竹桥和藤桥主要见于南方，尤其是西南地区。铁桥，在古代包括铁索桥和铁柱桥两种。后者属于梁桥类，实为木铁混合桥，极少见，在江西见一例。盐桥和冰桥主要见于特殊的自然环境中。
若以桥梁的结构及外观形式分，则主要有梁桥、浮桥、索桥和拱桥这四种基本类型。梁桥是以桥墩做水平距离承托，然后架梁并平铺桥面的桥。浮桥是因其架设便易，常用于军事目的，故也称“战桥”。索桥是用竹索或藤索、铁索等为骨干相拼悬吊起的大桥。拱桥在我国桥梁史上出现较晚，但拱桥结构一经采用，便迅猛发展，成为古桥中最富有生命力的一种桥型。
此外，还有飞阁和栈道、渠道桥和纤道桥，以及曲桥、鱼沼飞梁和风水桥等特种造型。
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