护卫舰是一种古老的舰种，早在16世纪时，人们就把一种三桅武装帆船称为护卫舰。初期的护卫舰排水量为240吨～400吨。第一次工业革命后，西方各国在非洲、亚洲、美洲、大洋洲各地获得了为数众多的殖民地，为保护自身殖民地的安全，西方各国建造了一批排水量较小，适合在殖民地近海活动，用于警戒、巡逻和保护己方商船的中小型舰只，这也是护卫舰的前身之一。
1904－1905年，日俄战争中，日本舰艇曾多次闯入旅顺口俄国海军基地，对俄国舰艇进行了多次鱼雷，炮火袭击，并布放水雷，用沉船来堵塞港口，限制俄国舰队的行动。起初俄舰队巡逻，警戒港湾的任务由驱逐舰承担，但基地里的驱逐舰数量本来就少，本身还承担有进行鱼水雷攻击的任务，而改装的民用船战术，技术性能又很差，于是在日俄战争后，俄国建造了世界上第一批专用护卫舰。最初的护卫舰排水量小（400－600吨），火力弱，抗风浪性差，航速低，只适合在近海活动，这时期的护卫舰，虽然已经是海军的战斗舰艇，但还是更加类似海上巡逻舰。 第一次世界大战时，由于德国潜艇肆虐海上，对协约国舰艇和商船的威胁极大，为了保护海上交通线的安全，协约国一方开始大量建造护卫舰，用于反潜和护航。新的护卫舰吨位、火力、续航性等方面都有了提高，主要装备中小口径火炮、鱼雷和深水炸弹。当时最大的护卫舰的排水量已达1000吨，航速达16节，具有一定的远洋作战的能力。
这个时期的护卫舰，基本明确了自己的作战任务和使命，找到了在海军中的定位，已经有了现代护卫舰的基本功能。
说实话，护卫舰发展到今天，吨位变大了，火力变强了，但唯有任务没有变，护航和反潜，还是和100多年前一模一样。 护卫舰在二战中的来源可以分为两条：一是护航驱逐舰（欧洲国家称为护卫舰Frigate FF，美国称为护航驱逐舰Destroyer Escort DE），二是用于近海巡逻的护卫舰或海防舰。
第二次世界大战期间，德国潜艇故伎重演，采用“狼群”战术打击同盟国的舰船，并且飞机也日益成为对舰队和运输船队的严重威胁，这就使护卫舰的需要量更大，其担负的任务也更加多样化。作为对应策略，根据美英两国协议，美国向英国提供50艘旧驱逐舰用于应急护航，同时开始建造新的护航驱逐舰，这标志着现代护卫舰的诞生。著名的护航驱逐舰有英国的“狩猎者”级、美国的“埃瓦茨”级、“巴克利”级和“拉德罗”级。意大利和日本在战争中也建造了一批护航驱逐舰。各参战国的总建造数量达到2000余艘。
典型的护航驱逐舰标准排水量达1500多吨，航速提高到18—30节，主要装备76-127mm主炮或高平两用主炮，多门25-40mm机关炮用于近程防空，备有数十枚深水炸弹，可以执行防空、反潜、护航等任务。
美国和日本的护航驱逐舰在第二次世界大战中多次参加舰队机动作战和大规模两栖登陆作战，这个时期典型的护卫舰作战任务已经和当代相差无几，有限的防空能力，主要执行护航和反潜以及巡逻任务。 第二次世界大战后，护卫舰除为大型舰艇护航外，主要用于近海警戒巡逻或护渔护航，舰上装备也逐渐现代化。在舰级划分上，美国和欧洲各国达成一致，将排水量3000吨以下的护卫舰和护航驱逐舰统一用护卫舰代替。
20世纪50年代以来，护卫舰向着大型化、导弹化、电子化、指挥自动化的方向发展，现代的护卫舰上还普遍载有载有反潜直升机。现代护卫舰与现代驱逐舰的区别有的时候并不十分明显，只是通常前者在吨位，火力，续航能力，持续性作战能力上较逊于后者，有一些国家发展的的大型护卫舰在这些方面甚至还强于某些驱逐舰，还有的国家已经开始慢慢淘汰护卫舰，统一用驱逐舰代替，比如欧美和日本。
现代护卫舰已经是一种能够在远洋机动作战的中型舰艇，一般护卫舰的标准排水量可达2500吨～4000吨，航速20节～35节，续航能力2000海里～10000海里，主要装备57mm-127mm舰炮，反舰/防空/反潜导弹，鱼水雷，还配备有多种类型雷达、声纳和自动化指挥系统、武器控制系统。其动力装置一般采用单独采用燃气轮机或者柴油，又或者柴油-燃气轮机联合动力装置。
部分护卫舰还装备1-2架舰载直升机，可以担负护航、反潜警戒、导弹中继制导等任务。部分国家为了满足200海里的经济区内护渔护航及巡逻警戒的需求，还发展了一种小型护卫舰，排水量在1000吨左右，武器以火炮和少量反舰导弹为主；有些拥有较多海外利益的国家还发展了一种具有强大续航力和自持力，专门用于海外领地警备和远海巡逻的护卫舰，比如法国的葡月级护卫舰。
从大国海军来看，护卫舰和驱逐舰但是仍然有本质区别，护卫舰最普遍的用途是为商船或者大型军舰护航，而驱逐舰是舰队的主力，一般不执行此种任务。
现代驱逐舰虽然都是海上作战的多面手，但依然强调驱逐舰要具有一种突出的特长，因此现代驱逐舰在多用途的同时，往往还在防空、反舰或者反潜的某一方面用途上具有特长，尤其是美俄英法、中国、日本等海军大国，通常都装备有专用的防空驱逐舰和反潜驱逐舰（即所谓的“多用途驱逐舰”），防空型驱逐舰一般负责远海大范围区域面防空，装备有大量大型远程防空导弹，能够对抗敌方多批次，多目标的饱和攻击。
反潜型驱逐舰和防空型类似，只不过主要作战目标从空中目标变成了敌方潜艇，装备有尖端的声纳设备和反潜导弹等对潜武器，具有有限的防空能力，但防空不是其强项。这两种驱逐舰是世界驱逐舰的主流，特点就是一专多长，大部分反潜驱逐舰（又叫“多用途驱逐舰”）的吨位都在5000吨左右，防空驱逐舰的吨位一般都在7000吨以上，其实很多防空驱逐舰的吨位已经达到或超越万吨。
现代护卫舰的主要任务是执行小范围内的点防空和反潜任务，也就是说在舰队行动里，护卫舰承接的业务主要是消灭突破驱逐舰防御的漏网之鱼，大型防空驱逐舰一般都装备有昂贵的大型相控阵雷达和高度自动化，电脑化的防空指挥控制系统（典型代表：美国的“宙斯盾”系统），大型防空驱逐舰携带的防空导弹一般都是大型的远射程舰对空导弹，长度可达9-11m，射程一般都在100公里以上，射高可以达到20000米以上，速度一般都在2倍音速以上，可同时跟踪多数量、多批次的目标，并对其中若干个目标同时发动拦截。
护卫舰携带的防空导弹一般都是较小的近程防空导弹，长度不超过5m，射程一般都在30km以内，射高不超过10000米，护卫舰限于成本因素，其廉价的火控系统一般只能对1-2个目标进行拦截。反潜驱逐舰和反潜护卫舰的区别和上面的也类似。
护卫舰的防空和反潜能力不像驱逐舰那么突出，绝大部分的护卫舰都同时具有防空能力和反潜能力，但从世界各国一直以来护卫舰的用途来看，护卫舰的主业更偏向于反潜能力，防空只是其副业。
总而言之，在大国海军，驱逐舰和护卫舰是一种高低搭配的作战方式，其关系就像美国空军装备的F-15和F-16，前者是舰队的主力，承担主要的防空和反潜任务，后者则作为前者的补充，承担次要作战任务。
