盔甲最早是用兽皮柳条、有垫衬材料的布套、木头制成的。
皮甲据说是夏朝国王杼发明的。后来发展出青铜技术，青铜盔甲据考究，最早出现于亚洲，西元前2600年左右的两河流域、殷周时代的中国、吠陀时代的印度都已发展出了青铜甲。
再来中亚的西台人独步全球首先发明了铁器以及世界最早的钢铁技术。在盔甲的普及过程中，还出现了颈甲、面甲、腕甲、胸甲、护手等防护特定部位的配套甲具。到了中世纪的封建时代，先有锁子甲的发明，后来更推进到防护更全面的板甲。盔甲受重视的程度尤其在欧洲和日本等地。
锁子甲在欧洲使用了约1000年，从十四世纪开始，发明了用熟铁浇铸的板甲，因为在甲胄关节处理的工艺不良，关节部份为锁子甲代替，为板金甲与锁子甲的混装。到了15世纪与16世纪，甲胄关节处理工艺的改善，锻打工艺的更精进，使软钢制全板甲出现成为可能。
板金甲防护力比锁子甲更优秀，且锁子甲就跟穿一件厚外套一样，其关节活动受到锁子甲的影响，但板金甲的关节部份是可活动的，所以使用者行动比穿锁子甲更为灵活。板金甲的胸甲厚约2mm，由软钢锻打，其防护力可抵御称雄欧洲300年的英国长弓，在1415年Agincourt战役与1513年Flodden 战役，都可以看到长弓对板金甲的作用可以说是微乎其微。
除了火枪或Arbalest(单兵用重十字缴盘弩，拉力约100公斤，每分钟1箭，其代表为德国黑森弩兵)其他弓箭已经很难达到破甲的要求，经过了辩论，英国于1595年颁布了“终止长弓法令”，火器与长弓之争，告一个段落。
从十五世纪开始，火器开始逐渐演变为盔甲的重要对手，到了十六世纪下半期以后，盔甲跟火器相比，越来越不符合成本效益，所以由全身甲慢慢演变为四分之三甲，又变为半身甲，在战场上的地位也不断下降。十八世纪时盔甲几乎完全消失在欧洲战场上，直到拿破仑重视胸甲骑兵编制因而重新启用了胸甲，也取得了相当的战术价值，但之后旧时代的盔甲即退出战争舞台。