宋代以后的战车同车战时代的战车不同，主要不是乘载士兵作战的战斗车辆，而是装备各种冷兵器和火器的战斗车辆，种类比较多，形制构造各有特点。
在《武经总要_器图》中，绘制有车身小巧的独轮攻击型战车，包括运干粮车、巷战车、虎车和象幸、枪车等。运干粮车、巷战车和虎牟的基本构造相同。它们是在一辆独轮车上，或在车前安置挡板，两侧安置厢板，或在车上安一个虎形车厢，以掩护推车士兵。同时在车的底座上和虎形大口中，通出多支枪锋，以便在作战时冲刺敌军。由于这种独轮车车身小巧，便于机动，所以士兵可以在狭窄的田埂、道路、街巷中推车冲进，同前来劫粮和进攻的敌军搏战；也可在旷野中排成车阵，由众多士兵拥推成百上千辆蜂拥而前，冲击敌军的前阵，配合步骑兵进攻。安有四轮的象车和枪车的车身比较宽，象形车厢和挡板比较大，安插的枪锋比较多，主要是在野战中排成车阵，用来冲击敌军的前阵，配合步骑兵进攻。
南来抗金将领魏胜（1120—1164），在宋孝宗隆兴元年（公元1163年》的抗金备战中，创制了几十辆抛射火球的炮车和几百辆各安几十支大枪的如意战车，以及安有床子弩的弩车。这些战车在车前安有兽面木牌，旁侧有毡幕遮挡，每车用两人推进，可蔽士兵五十人。行军时，上载辎重器甲，驻营时，挂搭如城垒，敌不能近；列阵时，如意车列在阵前，弩车作阵门，可射出如凿的大矢，一矢能射几人，炮车在阵中，抛射火球、石弹，可远及两百步；作战时，三种车上的兵器配合使用。当敌我双方相对接近时，从阵中发射弓弩箭炮，发扬火球同射远冷兵器的远距离杀伤和摧毁作用；如果敌接近阵门，刀斧枪手可以同敌近战搏杀；待敌溃退时，士兵就拔营推车追击。魏胜创制的炮车、如意车和弩车，受到了朝廷的重视，曾下令各军仿造使用。（《宋史_魏胜传》）明代自世宗嘉靖年间（公元1522年到1566年）以后，由于火器的大量制造和使用，装备火器和冷兵器的战车得到了长足的发展，种类繁多，适应于各种不同作战用途的需要。仅《武备志_火器图说十一_车》中，就记载了六种类型的火攻车。
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