父母与子女之间的一种双向作用的
人际关系。儿童在父母的抚养下成长，同时儿童身心发展又影响着父母的行为。这种关系包括父母与其亲生子女、养子女或继子女之间的关系。子女年幼时， 由于心理、生理发育不成熟，经济生活不独立，必须依赖父母，父母对儿童的影响更深。父母的道德修养，处世态度及教育子女的方法都影响儿童身心的发育， 以及儿童后来形成的人际关系。随儿童年龄的增长，父母与子女的关系不断地发展。若父母了解儿童心理特点，进行严格要求和关心，儿童对父母就会尊敬和体贴，关系向好的一方面发展；若父母不了解儿童心理特点，教育态度粗暴，儿童对父母的态度就会是厌恶和充满敌意，关系紧张。
亲子关系乃指父母与子女的关系。由于子女出生以后，要依赖父母来养育，要依靠父母，所以其关系即以上下之“纵向关系”开始，此与“横向关系”为始终的夫妻关系不同。不过，亲子关系并非始终停滞于“纵关系”而不变。事实上，随着子女的成长，当子女长大成人时，亲子关系逐渐变成“横关系”；而当父母年老衰退时，这种关系又变成“反的”“纵关系”，即由子女来照顾衰老的父母。
父母与幼小子女的关系有几种成分。此包括抚养、
管教及培育。“抚养”指的是把生理及心理上未成熟的幼小子女抚养长大，使婴孩能生存下来，并且顺利发展。“管教”指的是协助子女学习，包括教育子女什么是对与不对、哪些事该做哪些事不该做，以及生活知识，帮助子女养成良好的习惯，使子女能成长为健全的个人。“培育”乃指帮助子女获得机会及社会活动经验，具备适应社会的能力与信心。总之，父母的抚养、管教及培育，包含生理、心理及社会适应各个层面。
一般说来，随着子女年岁的增长，亲子关系也随之变化，称之为“亲子关系的发展”。婴儿幼小时，很依赖父母的抚养，不但要父母喂养、照顾、保护，在心理上也很依赖父母。婴儿由父母那儿获得
安全感及信赖感，而父母经由婴儿获得身为父母的幸福与满足感。到了子女幼儿时，父母除了继续抚养之外，还要开始给予适当的管教，让幼儿学习生活上所需的基本知识及为人的是非准绳，让幼儿逐渐获得管理与控制自己欲望及行动的能力。幼儿学习自律，父母因此而感到喜悦，并有轻松感。
到了儿童阶段，父母要鼓励儿童与外界接触，从生活中学习。父母要鼓励儿童向父母表达他们的意见，参与家庭的讨论，能以家庭一分子的身份发挥作用。到了青少年阶段，子女对父母的依赖减弱，关系疏淡，与父母以平横的关系相处。
成年子女，除了谋求自己的社会与
婚姻生活之外，宜与自己的父母建立起相互照顾、关心的关系。此阶段的父母，已不用再养育子女，但需维持与子女良好的情感关系，并以“平横”的关系与子女来往。父母年老时，一方面学习继续自己生活，一方面适当地接受子女的关心及必要的照顾。总之，亲子关系是随着年岁的增长与发展而动态性地发展与变化的。
父母养育子女，不但会产生浓厚的感情，同时也会产生一些期待。这种期待因人而异，也因社会文化及时代的不同而有所差异。在某些社会，大家认为养育子女乃是尽天地亲子相传的责任，父母有义务把出生的子女养育长大；但是，一旦子女长大，则该早早分离，独立生活，彼此不相干，父母对子女毫无期待。而在某些社会，则认为养儿防老是天经地义的，父母费心养大孩子，子女长大后应赡养父母。许多以农业为主的社会，其亲子关系常属于后者，即期待养子防老。然而，许多工业化且
都市化的社会，已趋向于前者，即养子不一定用来防老。年老的父母需学习且准备自行生活，至少心理上不要依赖下一代来养老，可说是现代社会的一种倾向。
父母与子女的本质关系，常因
社会文化背景的不同而会有显著的不同。有些社会要求子女绝对地顺从父母，不能轻易地表示后辈的意见，保持严格且单方向的纵关系。有些社会则鼓励子女与父母民主相处，让子女在父母面前能随时表达自己的意见。过去，传统且保守的社会较强调子女要“孝顺”父母，以父母为重，而现代且民主的社会，则倾向于亲子“相互尊重平等相处”的态度，显然有所变化。这种随时代变迁而产生的亲子关系变化，构成许多家庭的心理适应问题。
一般说来，长辈与后辈之间常会有一些不同的看法。年老者较保守，以不变应万变，而年轻者较激进，好尝试新异，在心理态度上有所不同。再加上上一代与下一代往往相差20年以上，从时间的观点说来，其所接触的社会及生活经验往往不一样，价值观也不一样，因而往往产生亲子之间对事情的看法之差距，被称之为“世代差距”。这是古今、中外、东西方社会里普遍存在的心理现象。
亲子关系所产生的问题，有几种情况。最常见的是亲子在发展阶段上的适应困难。
有时亲子关系的问题，来自于父母对子女特殊或过分的期待。有些父母将自己一生无法得到和满足的愿望转移到子女身上，要求他们来完成，使子女难以接受。