如何对ABB机器人轴的转角

Question

ABB机器人六轴的那种 每个轴有一个伺服电机，每个电机有一个编码器，我想知道ABB机器人除了安装工件的那个轴是如何实现控制轴的转动角度，就是这几个轴的运动是通过什么控制的，是要对编码器进行编程吗？还是我对安装工件的那个第六轴编程好了就会自动的找出最佳路径

Answer 1

先在电箱柜把钥匙打到手动模式，再一直按示教器的的使能器按钮，用手动操作摇杆进行各轴的运动。