万向节按其在扭转方向的弹性可分为刚性和挠性两种类型。刚性万向节又进一步分为不等速、准等速和等速三种。最常见的不等速万向节是十字轴式，它允许相邻轴的最大交角为15°～20°。十字轴式万向节由十字轴、万向节叉和滚针轴承等组成，结构紧凑，传递效率高，但不适用于两轴夹角不为零的情况。
为了实现变速器输出轴到驱动桥的传动，十字轴式刚性万向节需要满足润滑密封和内外挡圈定位。当主动叉处于特定位置时，可以实现等速传动，即主动叉与十字轴的连接点在十字轴平面上的速度相等。然而，单个十字轴万向节在有夹角时存在不等速性，而双十字轴式万向节则可通过精确设计和装配来抵消这种不等速性。
双联式和三销轴式万向节都是为了减小轴间不等速性，双联式允许较大轴间夹角，结构简单，适用于转向驱动桥；三销轴式则能提供更大的交角，但占用空间较大。球面滚轮式和球笼式万向节则是等速万向节的代表，球笼式结构紧凑，承载能力强，而球叉式则结构相对简单，但存在磨损快的问题。
挠性万向节则依赖弹性元件来补偿小角度的夹角变化和轻微的轴向位移，特别适合于角度较小的传动，优点包括消除误差和振动吸收，但不需润滑。
所谓万向节；指的是利用球型等装置以实现不同方向的轴动力输出，它也是汽车上的一个很重要部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。在前置发动机后轮驱动的车辆上，万向节传动装置安装在变速器输出轴与驱动桥主减速器输入轴之间；而前置发动机前轮驱动的车辆省略了传动轴，万向节安装在既负责驱动又负责转向的前桥半轴与车轮之间。