在古代，西汉将军卫青是最有名的出身家奴，后来被拜为将军的人。然而到了唐朝，又有一个和卫青一样出身的人。他在唐朝建立前后屡立战功，后来受到唐高祖唐元和唐太宗李世民的礼遇。这个人就是马，平阳公主的奴才，唐元的女儿。
记载：“民团将起，公主与邵在长安，遣使密召。“原来，唐高祖打算在太原起兵抗隋，而他的女儿，后来的平阳公主和女婿柴绍住在长安，所以唐高祖在他起兵之前派人秘密召回了平阳公主和柴绍。但柴绍见到唐高祖使者后，担心家人突然从长安迁回太原会引起隋朝朝廷的怀疑，便独自去见唐高祖，留下家人，担心他们受到伤害。平阳公主得知柴绍的担忧后，力劝丈夫去太原见父亲，但她有自己的打算。
柴绍听了平阳公主的话，偷偷离开长安前往太原。柴绍走后，平阳公主花光了所有的钱，招募了数百勇士，响应唐元在长安的起义。但仅靠几百人对抗当时驻守长安的隋军，显然是不可能的。为了与隋军抗衡，必须扩大军队规模。然后平阳公主在长安附近合并盗贼，组成一支战斗力相当的军队。这支军队因为是平阳公主创建的，在当时也被称为“娘子军”，而“娘子军”的编制又与平阳公主的奴隶马密切相关。
平阳公主柴绍离开长安后，花光了所有的钱，只招了几百人。当时，平阳公主为了扩大起义军的规模，派马去劝解占据丝竹园的贼头何潘仁。在马的劝说下，何盘仁带着部下加入了平阳公主。当时，盗贼有、项、邱士礼等。长安城附近占据了一方数千人，而这些人都被马成功说服加入平阳公主的队伍。记载：“潘仁去访，以百兵为主要护卫。自称三宝总经理，抚贼而发数万兵。”
在马的帮助下，平阳公主成为拥有数万士兵的军阀，她迅速扩张的实力引起了隋朝的注意。记载：“京师留守，频频出兵讨要公主，三宝、潘仁屡挫其锋。”当时留在长安的隋军曾多次攻克平阳公主，但每次都被马和何盼仁击败。后来，马又协助平阳公主攻克了辽濠、武功、石屏三郡。此时平阳公主的军队发展到了7万人。后来，马跟随平阳公主参加了唐军围攻长安的战斗。长安城被攻破后，唐元封马为太子监国。
平定长安后，马因参加平定薛之战，被封为左将军。此后，他在自己的老师傅柴绍的帐下，在周敏与吐谷浑作战。两军交战时，马身先士卒，杀了吐谷浑名将，俘虏战俘数千人。后来，李渊到竹林里，对马说：“你就是在这里起兵的吗？看来卫青住的地方很不错啊！”唐朝朝廷累积马战功，提拔他为左将军。唐太宗即位三年后，马病逝，为他立下了废朝的大功。
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