卫兵反弹道导弹系统由两种截击导弹构成：斯普林特导弹和斯帕坦导弹。
斯普林特导弹是美国首代研发的高速低空近程反弹道导弹系统，简称低空反弹道导弹。其研发始于1963年，历经七年于1970年参与拦截试验，总投资约为8亿美元。斯普林特导弹主要用于拦截洲际导弹或中远程导弹的再入弹头，存放在发射井内，通过气体弹射发射。升级版斯普林特Ⅱ型着重提高其机动性、抗核能力以及可靠性，但遗憾的是，该型号导弹并未按原计划在80年代初投入服役。
斯帕坦导弹则是美国现役的高空反弹道导弹武器系统，源自奈基－宙斯导弹的改良版本。作为卫兵反弹道导弹系统的一部分，它在大气层外执行高空拦截任务，目标是拦截洲际或远程弹道导弹。