有继电器输出型、晶体管输出型和可控硅输出型。
特点有以下几种：
1.继电器输出交流直流都可以，晶体管常见有5VDC和24VDC输出，可控硅比较少见，只有特殊输出型号才有。
2.考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、导通压降小，承受瞬时电压和过电流的能力较强，但寿命短、响应时间较长、动作速度较慢等。可控硅输出模块适用于直流负载，开关频繁，反应速度快，寿命长，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。
3.继电器输出:可以带交直流负载，开关此次有限触点容易坏。三极管输出:带直流负载，负载电流较小一旦过流极易损坏，无触点寿命长，可控硅输出:无触点，寿命长。固态继电器:无触点，寿命长。
4.数字量输入输出信号就是开关量信号，1或者0，模拟量信号，有2种，电压或者电流信号 ，一般是变送器传过来的信号，比如用压力变送器检测水管压力，它会输出一个模拟信号4--20ma 或者 0-10V的信号给PLC，PLC来进行数据处理。