天行机械手换了皮带后怎么归零

Question

如题所述

Answer 1

电机、z轴信号相结合。
1、第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时。
2、有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个z轴信号一定是在原点档块上。
3、档块后回原点，找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个z轴信号。