一、“先和而造大事”。
吴起认为，治国治军有“四不和”，即“不和于国，不可以出军;不和于军，不可以出陈(通“阵”);不和于陈，不可以讲战，不和于战，不可以决胜。”反之，只有国家意志统一，军队内部团结，临阵指挥一致，作战行动协调，才能有利于战争。因此吴起认为，有作为的君主，“将用其民，先和而造大事”。
为了做到“四和”，首先“教百姓而亲万民”，“使民知君之爱其命，惜其死，若此之至，而与之临难，则士以进死为荣，退生为辱矣。”他主张通过教化、亲善普通百姓，使得君臣一心，同仇敌忾。吴起认为，要强国强军，君主应做到“使贤者居上，不肖者处下”。吴起主张重用贤德有才之人，而缺才少德者，只能把他放在下层。关于和谐的状态，吴起认为如果“民安其田宅，亲其有司，”即百姓安居乐业，官民亲近相处，国家“则守已固矣。”
史载吴起曾与魏武侯(文侯之子)泛舟“浮于西河”之上，讨论国家强盛的根本问题。吴起认为，君王之业，国家安危，“在德不在险(山河之险)”，若为政不善，“不修德，舟中之人尽为敌国也”。
二、“制国治军，必教之以礼，励之以义，是有耻也”。
吴起少时曾随曾参学儒，后弃儒而习兵事，成为兵家的重要代表人物，并在长期戎马生涯中形成强烈的法家观念。吴起思想中带有很深的儒家色彩。他提出“道、义、礼、仁”四德观，认为“此四德者，修之则兴，废之则衰。”强调四德在治国理军中的首要地位。他认为“当敌而不进，无逮于义也;僵尸而哀之，无逮于仁也。”毫不讳言战争对当时统治者的重要性，反对已不适应新形势的旧的仁义道德。
具体到治军，他主张“必教之以礼，励之以义，”用仁义礼治来教化民众，使其有羞耻之心。大凡人有了羞耻之心，国家则“在大足以战，在小足以守矣”。吴起认为教化的目的，是激励百姓把个人安危于国家兴衰联系在一起，君王才能把握政治军事上的主动性，做到上下一心，“举顺天人”。
孙武说过：“兵者，国之大事，死生之地，存亡之道，不可不察也。”吴起继承了孙武的思想，并有所发展。他说“战胜易，守胜难”。为何?他认为，“天下战国，五胜者祸，四胜者弊，三胜者霸，二胜者王，一胜者帝，是以数胜者得天下者稀，以亡者众。”经常轻率发动战争，就会耗费大量人力物力，从而使人民疲弊不堪，国家贫弱，战事越多，国力越衰，而且会招来祸患。
三、“用兵之法，教戒为先”。
吴起强调军事训练在提高部队战斗力当中的突出地位。他认为，“夫人常死其所不能，败其所不便”，要建设一支具有强大战斗力的军队，教育和训练是首要问题，“用兵之法，教戒为先”。吴起主张教育训练的目的是让将士掌握战场的各项技能，以避免无谓的伤亡。
吴起还提出了教育训练的具体方法。例如在《吴子·治兵第三》中，他把训练方法分为“学战之法”和“教战之令”。所谓“学战之法”就是从单兵格斗、拼杀技术到学习战术和各种阵法，“一人学战”推广到“教成三军”的办法。
“教战之令”就是在组织部队训练上，根据不同士卒的特点，进行与其适应的训练，如“短者持矛戟，长者持弓弩…智者为谋主”。同时，吴起还提出“行军、进止、驯马”之道，强调进止要有度，饮食要适当，人马要相亲。不仅如此，他还从驯马之道进一步发挥，指出能够明白驯马的道理，将会“横行天下”。
四、“进有重赏，退有重刑”。
严明的军纪是作战胜利的重要保证。吴起要求军队的一切行动要“任其上令”，坚决执行上级的命令。吴起认为，“任其上令，则治之所由生也”。反之，“若法令不明，赏罚不信，金之不止，鼓之不进，虽有百万，何以与用?”
吴起较早提出了精兵思想。他认为“兵以治为胜”，要形成强大的战斗力，靠的是严格的治理而不在于人数多寡。即使百万之众，纪律不申，毫无战斗力，也不能用于作战。只有从严治理，军法严明，才能为“和于军”创造有利的正规化环境。
五、“有功而进飨之”。
吴起认为将士中“有工用五兵(兵器)，材力健疾，志在吞敌者，必加其爵列，可以决胜，厚其妻子父母，劝赏畏罚。”他认为，“此坚陈之士，可与持久。”他还对魏武侯说，治理军队“严明刑赏”很重要，但不是唯一手段。治军的关键是要使士卒能够“乐闻”(军令)、“乐战”和“乐死”，军队形成高昂的士气。如何做到这三点?吴起主张“励士”，既奖励有功、激励无功。
他认为对有功将士国君要予以隆重的“进飨”待遇，功劳越大，规格也越高，仪式越隆重，并推及家属。对阵亡将士亲属每年也应进行慰问和赏赐，以示君主不忘。而对于未立战功的将士，也应给予此等的犒赏，以示鼓励。魏武侯接受了他的意见，这个措施仅实行了三年就取得了成效。有一次秦军进犯魏国西河，未经动员，自动穿上盔甲应敌的魏军将士就有上万人。又有一次吴起亲率五万将士击败五十万秦军。
六、“三军服威，士卒用命”。
吴起认为，作为统军杀敌的将领，必须“总文武”、“兼刚柔”。
吴起对任用将领提出了严格要求。他主张，首先要懂得“四机”之理才可为将。“四机”即气机(士气)、地机(地形)、事机(兵谋)和力机(用兵)，为将者必须掌握这“四机”的要领，并熟练运用。其次，对良将还要有更高的标准，既“其威、德、仁、勇，必足以率下安众，怖敌决疑。施令而下不敢犯，所在而寇不敢敌。”这种良将，“得之国强，去之国亡。”反映了吴起对贤才良将的高度重视和评价。
将领只有具备了上述要求，才可使士卒“将之所麾，莫不从移;将之所指，莫不前死”，从而达到指挥得当、军令通畅、将士一心的“和于阵”的理想状态。
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